Bài giảng Điều khiển số - Chương 3: Hàm truyền đạt của hệ thống điều khiển số

Bài giảng "Điều khiển số - Chương 3: Hàm truyền đạt của hệ thống điều khiển số" cung cấp cho người học các kiến thức: Hệ thống hở, hệ thống có một mạch vòng kiến, hàm truyền đạt của hệ thống có hai mạch vòng kín,... Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng Điều khiển số - Chương 3: Hàm truyền đạt của hệ thống điều khiển sốCHƯƠNG 3: HÀM TRUYỀN ĐẠT CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐCuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt3.1 Hệ thống hởCho hệ thống hở: T T Y*(p) X*(p) Y(p) G1(p) G2(p) Xác định hàm truyền đạt của hệ thống đã cho Y ( z) G( z) = X ( z) CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt T [X*(p)]* T Y*(p)X*(p) Y(p) G1(p) G2(p) X*(p) Y ( p ) = X * ( p ).G1 ( p ).G2 ( p ) G1G2 ( p ) := G1 ( p ).G2 ( p ) Y ( p ) = X * ( p ).G1G2 ( p ) * Y ( p) = ⎡⎣ X ( p).G1G2 ( p ) ⎤⎦ * * Y * ( p) = X * ( p).G1G2* ( p) G1G ( p) = [G1 ( p ).G2 ( p)] ≠ G1* ( p).G2* ( p ) * * 2 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Y * ( p ) = X * ( p ).G1G2* ( p ) Y * ( p) 1 = X * ( p) 1 . G1G2* ( p ) 1 p = ln z p = ln z p = ln z T T T Y ( z ) = X ( z ).G1G2 ( z )G1G2 ( z ) = Z{G1G2 ( p )} = Z{G1 ( p ).G2 ( p )} ≠ G1 ( z ).G2 ( z ) Y ( z) G( z) = = G1G2 ( z ) X ( z) X(z) Y(z) G1G2 ( z ) CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucnttVí dụ 1 G1 ( p ) = G2 ( p ) = p 1 G1G2 ( p ) = G1 ( p ).G2 ( p ) = 2 p G1G2 ( z ) = Z {G1G2 ( p )} = Z {G1 ( p ).G2 ( p )} ⎧1 ⎫ T .z = Z⎨ 2 ⎬ = p ⎩ ⎭ ( z − 1) 2 T .z G( z) = ( z − 1) 2 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucnttHệ thống điều khiển số X*(p) E*(p) TBĐK U*(p) Y(p) D/A GP(p) số (-) Y*(p) A/D Máy tính Lấy phần bên ngoài máy tính U*(p) Y(p) Y*(p) D/A GP(p) A/D CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt U*(p) Y(p) Y*(p) D/A GP(p) A/D• Thay bộ biến đổi A/D bằng khâu lấy mẫu• Thay bộ biến đổi D/A bằng khâu lấy mẫu nối tiếp với khâu lưu giữ bậc không T [U*(p)]* T Y*(p) U*(p) Y(p) H0(p) GP(p) U*(p) CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt T T Y*(p)U*(p) U*(p) Y(p) H0(p) GP(p) Y ( p ) = U * ( p ).H 0 ( p ).GP ( p ) Y ( p ) = U * ( p ).H 0GP ( p ) * Y ( p) = ⎡⎣U ( p).H 0GP ( p) ⎤⎦ * * Y * ( p) = U * ( p).H 0GP* ( p) Y * ( p ...