Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 6

Phản ứng của hệ thống đối với tác động xung đơn vị khi điều kiện ban đầu bằng 0 được gọi là hàm quá độ xung g(t) (hàm trọng lượng). Hàm xung đơn vị δ(t-τ) có dạng tương tự như δ(t), nhưng sai lệch theo thời gian một khoảng là τ. Tương tự, phản ứng của hệ thống tự động tuyến tính đối với tác động aδ(t-τ) sẽ là ag(t-τ); với a là hằng số nào đó.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 6 Thí duï thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm treå pha duøng QÑNS (tt) Choïn zero cuûa khaâu sôùm pha trieät tieâu cöïc taïi –0.5 cuûa G(s): 1 = 0,5 αT1 OA = 0,5 φ* ˆ sin 550 sin APB AB = PA = 4.76 = 4.5 0 sin PAB sin 60 B A 1 = OA + AB = 5 T1 –1/T1 –1/αT1 s + 0,5 GC1 ( s ) = K C1 s+526 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 41 Thí duï thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm treå pha duøng QÑNS (tt) Tính KC1: GC1 ( s )G ( s ) s = s* = 1 s + 0,5 4 =1 K C1 . s + 5 s ( s + 0,5) s = −2,5 + j 4,33 K C1 = 6,25 s + 0,5 ⇒ GC1 ( s ) = 6,25 s+5 Haøm truyeàn hôû sau khi hieäu chænh sôùm pha laø: 25 G1 ( s ) = GC1 ( s )G ( s ) = s ( s + 5)26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 42 Thí duï thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm treå pha duøng QÑNS (tt) Böôùc 2: Thieát keá khaâu treå pha GC2(s) 1 s+ βT2 GC 2 ( s ) = K C 2 1 s+ T2 − Xaùc ñònh β: 25 KV = lim sG1 ( s ) = lim s =5 s → 0 s ( s + 5) s →0 * KV = 80 KV 5 1 ⇒ β= * = = KV 80 1626 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 43 Thí duï thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm treå pha duøng QÑNS (tt) − Xaùc ñònh zero cuûa khaâu treå pha thoûa ñieàu kieän: 1 Thí duï thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm treå pha duøng QÑNS (tt) − Tính KC2 döïa vaøo ñieàu kieän bieân ñoä: GC 2 ( s )G1 ( s ) s = s* = 1 (G )(G (s) )=1 ⇒ C 2 ( s ) s = s* s = s* 1 − 2,5 + j 4,33 + 0,16 =1 ⇒ KC 2 − 2,5 + j 4,33 + 0,01 ⇒ K C 2 = 1.01 Haøm truyeàn khaâu treå pha: GC 2 ( s ) = 1,01 ( s + 0,16) ( s + 0,01) ( s + 0,5)( s + 0,16) Keát quaû: GC ( s ) = GC1 ( s )GC 2 ( s ) = 6,31 ( s + 5)( s + 0,01)26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 45 Thieát keá heä thoáng ñieàu khieån lieân tuïc duøng phöông phaùp bieåu ñoà Bode26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 46 Trình töï thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm pha duøng bieåu ñoà Bode αTs + 1Khaâu hieäu chænh caàn thieát keá (α > 1) GC ( s) = KC Ts + 1 Böôùc 1: Xaùc ñònh KC ñeå thoûa maõn yeâu caàu veà sai soá xaùc laäp * hoaëc * hoaëc * KC = K P / K P KC = K a / K a K C = KV / KV Böôùc 2: Ñaët G1(s)=KCG(s).Veõ bieåu ñoà Bode cuûa G1(s) Böôùc 3: Xaùc ñòn ...