Bài giảng môn Nguyên lý máy - chương 1

Chi tiết máy ((parrtt)):: máy hay cơ cấu có tthể ttháo rrờii rra tthành nhiiềubộ phận khác nhau,, bộ phận không tthể ttháo rrờii rra được nữa gọii llà chiittiiếtt máy..
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng môn Nguyên lý máy - chương 1 ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ NGUYÊNLÝMÁYCHƯƠNG 1. CẤU TẠO CƠ CẤU-CAÙCKHAÙI NIEÄM CÔ BAÛN§1.Địnhnghĩavàkháiniệmcơbản1.Chitiếtmáyvàkhâu1.ChitiChitiếtmáy(part):máyhaycơcấucóthểtháorờirathànhnhiềubộphậnkhácnhau,bộphậnkhôngthểtháorờirađượcnữagọilàchitiếtmáy.§1.ĐịnhnghĩavàkháiniệmcơbảnKhâu(link):trongcơcấuvàmáy,tòanbộnhữngbộphậncóchuyểnđộngtươngđốisovớibộphậnkhácgọilàkhâu.§1.Địnhnghĩavàkháiniệmcơbản 2.Thànhphầnkhớpđộngvàkhớpđộng 2.ThBậctựdo(DOF)củakhâu+Mộtkhảnăngchuyểnđộngđộclậpđốivớimộthệquichiếu1btd+Giữahaikhâutrongmặtphẳng3btd:Tx,Ty,Qz+Giữahaikhâutrongkhônggian6btd:Tx,Ty,Tz,Qx,Qy,Qz§1.Địnhnghĩavàkháiniệmcơbản 2.Thànhphầnkhớpđộng(pair)vàkhớpđộng(joint) 2.ThNốiđộng(joint):đểtạothànhcơcấu,cáckhâukhôngthểrờinhaumàphảiđượcliênkếtvớinhautheomộtquicáchxácđịnhnàođó,saochokhinốivớinhaucáckhâuvẫncònkhảnăngchuyểnđộngtươngđốinốiđộngcáckhâu§1.Địnhnghĩavàkháiniệmcơbản 2.Thànhphầnkhớpđộngvàkhớpđộng 2.Th+Khinốiđộng,cáckhâusẽcóthànhphầntiếpxúcnhau.Tòanbộchỗtiếpxúcgiữahaikhâugọilàmộtthànhphầnkhớpđộng.+Haithànhphầnkhớpđộngtrongmộtghépnốiđộnghaikhâuhìnhthànhnênmộtkhớpđộng. §1.Địnhnghĩavàkháiniệmcơbản 3.Phânlọaikhớpđộng 3.PhTheosốbtdbịhạnchế:Khớpđộnglọaik>hạnchếkbtdhaycókràngbuộc§1.Địnhnghĩavếp xúciniệmcơbản àkhá Theo đặc điểm ti Theo + Khớp cao (High pair-joint): thành phần khớp động là điểm hay đường + Khớp thấp (Lower pair Joint): thành phần khớp động là mặt§1.Địnhnghĩavàkháiniệmcơbản 4. Lược đồ (Skeleton) 4. - Để thuận tiện cho việc nghiên cứu, các khớp được biễu diễn trên những hình vẽ bằng những lược đồ qui ước.§1.Địnhnghĩavàkháiniệmcơbản- Các khâu cũng được thể hiện qua các lược đồ đơn giản gọi là lược đồ Cáckhâu - Trên lược đồ khâu phải thể hiện đầy đủ các khớp chuyển động, các kích thước có ảnh hưởng đến chuyển động của khâu và chuyển động của cơ cấu.§1.Địnhnghĩavàkháiniệmcơbản5. Chuỗi động (Kinematic chain): nhiều khâu nối với nhau tạo thành một chuỗi5.động- Phân lọai chuỗi động:+ Chuỗi động kín (closed + Chuỗi động hở (open)+ Chuỗi động phẳng (Planar) + Chuỗi động không gian (Spatial) (Spatial)6. Cơ cấu (Mechanism): Cơ cấu là một chuỗi động có một khâu cố định vàchuyển động theo qui luật xác định. Khâu cố định được gọi là giá (Base link).- Phân lọai cơ cấu: tương tự như đối với chuỗi động. §2.BậctựdocủacơcấuI. Định nghĩa- Bậc tự do (btd) của cơ cấu là thông số độc lập cần thiết để xác định hòan tòanvị trí của cơ cấu, nó cũng là số khả năng cđ tương đối độc lập của cơ cấu đó.II. Tính bậc tự do của cơ cấu không gian (trường hợp tổng quát)II. W = W0 – R. W0 – bậc tự do tổng cộng của các khâu động nếu để rờiTrong đó:Trong R – số ràng buộc của tất cả khớp động trong cơ cấu W – bậc tự do của cơ cấu1. Số bậc tự do trong cơ cấu1.1 khâu để rời trong không gian có 6 btd  btd tổng cộng của n khâu động là W0 = 6n2. Số ràng buộc chứa trong cơ cấuKhớp lọai k hạn chế k bậc tự do. Nếu gọi pk là số khớp lọai k chứa trong cơcấu  tổng các ràng buộc do pk khớp lọai k gây nên là pk.k 5 R = ∑ pk k Trong thực tế số ràng buộc thường nhỏ hơn giá trị trên vì trong cơ cấu tồn tại các ràng buộc trùng. k =1 §2.Bậctựdocủacơcấu §2.B Ví dụ: Xét cơ cấu 4 khâu bản lề+ Ràng buộc trực tiếp: ràng buộc giữa hai khâu do khớp nối trực tiếp giữa haikhâu đó được gọi là ràng buộc trực tiếp.+ Ràng buộc gián tiếp: nếu tháo khớp A, giữa khâu 1 và 4 có ràng buộc gián tiếp+ Ràng buộc trùng: nối khâu 1 và 4 bằng khớp A, giữa chúng có ràng buộc trựctiếp sau  3 ràng buộc trùng. Ràng buộc trùng chỉ xảy ra ở khớp đóng kín của cơấu. 5 Gọi R0 là số ràng buộc trùng  tổng số ràng buộc trong cơ cấu: R = ∑ kpk − R0 k =1§2.Bậctựdocủacơcấu§2.B 6  W=6n-  ∑ kp k − R0 ÷3. Công thức tính bậc tự do của cơ cấu không gian  k=1 Ví dụ: Tính bậc tự do của cơ cấu 4 khâu bản lề Số khâu động n=3 Số khớp lọai 5 p5 = 4 Số ràng buộc trùng ...