Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 2

Tiền thân trực tiếp sinh ra điều khiển tự động là do tự động hóa (automation) và cơ khí (mechanics) kết hợp với nhau, trong quá trình phân công lao động đã nảy sinh ra điều khiển tự động và một nhánh rẽ khác là cơ điện tử (mechatronics). Chính vì vậy mà ít nhiều thì ngành cơ điện tử và điều khiển tự động có những mảng kiến thức trùng lắp nhưng cũng có những khoản đặc thù riêng.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 2 21 ÑAÏI CÖÔNG VEÀ HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN output) vaø caùc heä thoáng bieán ñoåi theo thôøi gian. Caùc phöông phaùp phaân tích vaø thieát keá heä thoáng trong lyù thuyeát ñieàu khieån kinh ñieån goàm coù phöông phaùp Nyquist, Bode, vaø phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá. Ñeå thieát keá heä thoáng duøng phöông phaùp Nyquist vaø Bode caàn moâ taû heä thoáng döôùi daïng ñaùp öùng taàn soá (ñaùp öùng bieân ñoä vaø ñaùp öùng pha), ñaây laø moät thuaän lôïi vì ñaùp öùng taàn soá coù theå ño ñöôïc baèng thöïc nghieäm. Moâ taû heä thoáng caàn ñeå thieát keá duøng phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá laø haøm truyeàn, haøm truyeàn cuõng coù theå tính ñöôïc töø ñaùp öùng taàn soá. Haøm truyeàn cuûa caùc heä thoáng phöùc taïp ñöôïc tính baèng caùch söû duïng sô ñoà khoái hay sô ñoà doøng tín hieäu. Moâ taû chính xaùc ñaëc tính ñoäng hoïc beân trong heä thoáng laø khoâng caàn thieát ñoái vôùi caùc phöông phaùp thieát keá kinh ñieån, chæ coù quan heä giöõa ngoõ vaøo vaø ngoõ ra laø quan troïng. Caùc khaâu hieäu chænh ñôn giaûn nhö hieäu chænh vi tích phaân tæ leä PID (Proportional Integral Derivative), hieäu chænh sôùm treã pha,... thöôøng ñöôïc söû duïng trong caùc heä thoáng ñieàu khieån kinh ñieån. AÛnh höôûng cuûa caùc khaâu hieäu chænh naøy ñeán bieåu ñoà Nyquist, bieåu ñoà Bode vaø quyõ ñaïo nghieäm soá coù theå thaáy ñöôïc deã daøng, nhôø ñoù coù theå deã daøng löïa choïn ñöôïc khaâu hieäu chænh thích hôïp. 1.4.2 Ñieàu khieån hieän ñaïi (modern control) (töø khoaûng naêm 1960 ñeán nay) Kyõ thuaät thieát keá heä thoáng ñieàu khieån hieän ñaïi döïa treân mieàn thôøi gian. Moâ taû toaùn hoïc duøng ñeå phaân tích vaø thieát keá heä thoáng laø phöông trình traïng thaùi. Moâ hình khoâng gian traïng thaùi coù öu ñieåm laø moâ taû ñöôïc ñaëc tính ñoäng hoïc beân trong heä thoáng (caùc bieán traïng thaùi) vaø coù theå deã daøng aùp duïng cho heä MIMO vaø heä thoáng bieán ñoåi theo thôøi gian. Lyù thuyeát ñieàu khieån hieän ñaïi ban ñaàu ñöôïc phaùt trieån chuû yeáu cho heä tuyeán tính, sau ñoù ñöôïc môû roäng cho heä phi tuyeán baèng caùch söû duïng lyù thuyeát cuûa Lyapunov. Boä ñieàu khieån ñöôïc söû duïng chuû yeáu trong thieát keá heä thoáng ñieàu khieån hieän ñaïi laø boä ñieàu khieån hoài tieáp traïng thaùi. Tuøy theo caùch tính vector hoài tieáp traïng thaùi maø ta coù phöông phaùp phaân boá cöïc, ñieàu khieån toái öu, ñieàu khieån beàn vöõng... 22 CHÖÔNG 1 Vôùi söï phaùt trieån cuûa lyù thuyeát ñieàu khieån soá vaø heä thoáng rôøi raïc, lyù thuyeát ñieàu khieån hieän ñaïi raát thích hôïp ñeå thieát keá caùc boä ñieàu khieån laø caùc chöông trình phaàn meàm chaïy treân vi xöû lyù vaø maùy tính soá. Ñieàu naøy cho pheùp thöïc thi ñöôïc caùc boä ñieàu khieån coù ñaëc tính ñoäng phöùc taïp hôn cuõng nhö hieäu quaû hôn so vôùi caùc boä ñieàu khieån ñôn giaûn nhö PID hay sôùm treã pha trong lyù thuyeát kinh ñieån. 1.4.3 Ñieàu khieån thoâng minh (intelligent control) Ñieàu khieån kinh ñieån vaø ñieàu khieån hieän ñaïi, goïi chung laø ñieàu khieån thoâng thöôøng (conventional control) coù khuyeát ñieåm laø ñeå thieát keá ñöôïc heä thoáng ñieàu khieån caàn phaûi bieát moâ hình toaùn hoïc cuûa ñoái töôïng. Trong khi ñoù thöïc teá coù nhöõng ñoái töôïng ñieàu khieån raát phöùc taïp, raát khoù hoaëc khoâng theå xaùc ñònh ñöôïc moâ hình toaùn. Caùc phöông phaùp ñieàu khieån thoâng minh nhö ñieàu khieån môø, maïng thaàn kinh nhaân taïo, thuaät toaùn di truyeàn moâ phoûng/baét chöôùc caùc heä thoáng thoâng minh sinh hoïc, veà nguyeân taéc khoâng caàn duøng moâ hình toaùn hoïc ñeå thieát keá heä thoáng, do ñoù coù khaû naêng öùng duïng thöïc teá raát lôùn. Khuyeát ñieåm cuûa ñieàu khieån môø laø quaù trình thieát keá mang tính thöû sai, döïa vaøo kinh nghieäm cuûa chuyeân gia. Nhôø keát hôïp logic môø vôùi maïng thaàn kinh nhaân taïo hay thuaät toaùn di truyeàn maø thoâng soá boä ñieàu khieån môø coù theå thay ñoåi thoâng qua quaù trình hoïc hay quaù trình tieán hoùa, vì vaäy khaéc phuïc ñöôïc khuyeát ñieåm thöû sai. Hieän nay caùc boä ñieàu khieån thoâng thöôøng keát hôïp vôùi caùc kyõ thuaät ñieàu khieån thoâng minh taïo neân caùc boä ñieàu khieån lai ñieàu khieån caùc heä thoáng phöùc taïp vôùi chaát löôïng raát toát. 1.5 MOÄT SOÁ VÍ DUÏ VEÀ CAÙC PHAÀN TÖÛ VAØ HEÄ THOÁNG TÖÏ ÑOÄNG 1.5.1 Caùc phaàn töû töï ñoäng Nhö ñaõ ñeà caäp ôû muïc 1.1.2, moät HTÑK goàm caùc phaàn töû cô baûn sau: * Phaàn töû caûm bieán, thieát bò ño löôøng * Ñoái töôïng hay quaù trình ñieàu khieån 23 ÑAÏI CÖÔNG VEÀ HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN * Thieát bò ñieàu khieån, caùc boä ñieàu khieån thuï ñoäng vaø tích cöïc 24 CHÖÔNG 1 Muïc ...