Giáo trình môn học Kỹ thuật Robot - Bùi Như Cao & Trần Hữu Toàn

Giáo trình môn học Kỹ thuật Robot gồm 6 chương trình bày tổng quan về Robot, phân tích hệ cơ cân bằng tĩnh và chuyển động tay máy, các pháp biến đổi thuần nhất, phương trình động học của Robot,... Cùng tham khảo nhé.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Giáo trình môn học Kỹ thuật Robot - Bùi Như Cao & Trần Hữu Toàn BỘ CÔNG THƯƠNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TPHCMKHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG GIÁO TRÌNH MÔN HỌC Biên soạn : Bùi Thư Cao Trần Hữu Toàn TP.HỒ CHÍ MINH, 03/10/2008 MỤC LỤCChương 1. ng qu n v ro ot. 01 ch s ph t tri n Robot. 1.1. 01 1.2. C c ứng d ng của Robot. 04 1.2.1. C c ưu đi m khi s d ng Robot. 04 1.2.2. Một số lĩnh vực ứng d ng. 05 1.3. C c kh i ni m v robot - robot c ng nghi p. 07 1.3. . nh nghĩa v robot c ng nghi p 07 1.3.2. C c thành phần của robot c ng nghi p 08 1.3.3. Bậc tự do của robot c ng ghi p. 10 .3.4. H toạ độ trong robot. 11 1.4. Phân loại robot. 13 1.4.1. Robot c ng nghi p. 13 . Robot nối tiếp. 13 2. Robot song song. 14 1.4.2. Robot di động 15Chương 2. Phân tích hệ cơ cân ằng tĩnh và chuyển động t y máy. 17 2. . C c kh i ni m cơ bản và ti n đ tĩnh học. 17 2. . . Trạng th i cân bằng. 17 2. .2. ực. 17 2. .3. Momen của lực đối với tâm. 17 2. .4. Momen của lực đói với tr c. 17 2. .5. H lực. 18 2. .6. C c ti n đ tĩnh học. 18 2. .7. Một số m hình phản lực liên kết 20 2. .8. Sức b n vật li u. 22 1 2. .9. ực ma s t 23 2.2. Thiết kế h cơ cân bằng tĩnh. 24 2.2. . X c đ nh c c yếu tố đầu vào. 24 2.2.2. Thiết kế cơ khí. 24 2.2.3. Tính to n ki m tra cân bằng lực cho h . 25 2.3. Phân tích chuy n động tay m y. 28 2.3. . Giới thi u. 28 2.3.2. H toạ độ. 28 2.3.3. Quĩ đạo robot. 28 2.3.4. Phân tích chuy n động tổng qu t của tay m y. 28 2.3.5. Phép biến đổi h toạ độ. 29 2.4. Phân tích chuy n động của một số tay m y. 29 2.4. . Phân tích chuy n động của tay m y 2 khớp quay. 30 2.4.2. Phân tích chuy n động của tay m y 3 khớp quay. 32 2.4.3. Phân tích chuy n động của tay m y nhi u khớp nối 34Chương 3. Các ph p i n đ i thu n nh t homogenous tr nsform tion 34 ectơ đi m và h toạ độ thuần nh t. 3.1. 35 3.2. h c lại c c phép tính v vectơ và ma trận. 35 3.2. . Phép nhân vectơ. 36 3.2.2. C c phép tính v ma trận. 36 a. Phép cộng tr ma trận. 36 b. Tích hai ma trận. 37 c. Ma trận ngh ch đảo của ma trận thuần nh t. 37 d. ết của ma trận. 38 e. ạo hàm và tích phân của ma trận. 38 3.3. C c phép biến đổi d ng trong động học robot. 38 3.3. . Phép biến đổi t nh tiến. 39 3.3.2. Phép quay quanh c c tr c toạ độ. 40 3.3.3. Phép quay le Euler . 41 2 3.3.4. Phép quay Roll – Pitch -Yaw. 42 3.4. Biến đổi h toạ độ và mối quan h gi a c c h toạ độ. 42 2.4. . Biến đổi h toạ độ. 43 2.4.2. Mối quan h gi a c c h toạ độ. 44 3.5. M tả vật th – ối tư ng làm vi c của robot. 47Chương 4. Phương tr nh động h c c ro ot inem tic equ tions 47 4. . D n nhập. 47 4. . . H toạ độ và mối quan h gi a c c khâu trên robot. 47 4. .2. hâu ch p hành cuối và đi m t c động cuối. 49 4.2. Bộ ...