LẬP TRÌNH ROBOT TỰ ĐỘNG ĐƠN GIẢN VỚI VI ĐIỀU KHIỂN PIC16F877A

Một robot đơn giản gồm 2 động cơ truyền động cho 2 bánh xe bên trái và bênphải giúp robot di chuyển. Phía trước có thể là 1 hoặc 2 bánh tự do (bánh tựlựa, omni, mắt trâu,…). Để thực hiện được các công việc như nâng hạ trục,gắp nhả đẩy quá, robot được trang bị thêm các động cơ khác để truyền độngcho các cơ cấu này.Tất cả các bộ phận trên được bố trí trên một khung bằng nhôm, sắt,…Phần hướng dẫn chi tiết về thiết kế cơ khí sẽ được trình bày trong một tàiliệu khác. Tài...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
LẬP TRÌNH ROBOT TỰ ĐỘNG ĐƠN GIẢN VỚI VI ĐIỀU KHIỂN PIC16F877ALập trình Robot tự động đơn giản với PIC16F877A Biên soạn: EM-BOT Robot Team LẬP TRÌNH ROBOT TỰ ĐỘNG ĐƠN GIẢN VỚI VI ĐIỀU KHIỂN PIC16F877A Cao Hoàng Long, EM-BOT Robot Team chlong.mechatronics@gmail.com ; embot.robocon@gmail.com Khoa Công nghệ, Đại học Cần ThơTóm tắtTài liệu hướng dẫn lập trình cho robot tự động dò đường theo vạch trắng và điều khiểncác cơ cấu (nâng hạ, gắp nhả quà) một cách cơ bản nhất.Vi điều khiển được sử dụngtrong tài liệu là PIC16F877A của Microchip.Lập trình bằng ngôn ngữ C với trình biêndịch CCS.1 TÓM TẮT VỀ THIẾT KẾ ROBOT TỰ ĐỘNG Robot tự động trong các cuộc thi Robocon gồm 3 thành phần chính: Cơ khí, Mạch điện tử, Lập trình.1.1 Cơ khí Một robot đơn giản gồm 2 động cơ truyền động cho 2 bánh xe bên trái và bên phải giúp robot di chuyển. Phía trước có thể là 1 hoặc 2 bánh tự do (bánh tự lựa, omni, mắt trâu,…). Để thực hiện được các công việc như nâng hạ trục, gắp nhả đẩy quá, robot được trang bị thêm các động cơ khác để truyền động cho các cơ cấu này. Tất cả các bộ phận trên được bố trí trên một khung bằng nhôm, sắt,… Phần hướng dẫn chi tiết về thiết kế cơ khí sẽ được trình bày trong một tài liệu khác. Tài liệu này chỉ tập trung vào phần lập trình. Hình 1: Mô hình robot dò dường đơn giản1.2 Mạch điện tử Hình 2: Sơ đồ hoạt động của robot tự động© http://em-bot.tk (Feb 2010) DEMO VERSION Trang 1/14Lập trình Robot tự động đơn giản với PIC16F877A Biên soạn: EM-BOT Robot Team1.2.1 Mạch ngõ vào (cảm biến, nút ấn, công tắc hành trình) Với robot đơn giản, ngõ vào thường là mức logic lấy từ cảm biến quang (quang trở, quang diode), nút ấn hoặc công tắc hành trình. Từ đó mạch vi điều khiển xử lý các tín hiệu này để xuất ngõ ra (thường là động cơ DC) cho phù hợp. Cảm biến quang phải được che chắn cẩn thận để hạn chế ảnh hưởng từ các nguồn ánh sáng bên ngoài. 5V R4 100K VCC VCC R R2 1 330 33K 3 + U1A R3 1 CAMBIEN 10K 2 - 1 CTHT LM324 D2 D3 LED QUANG TRO Vạch trắng: mức 1 C1 SW2 BIT0 104 Nền: mức 0 Hình 3: Mạch cảm biến, nút ấn và công tắc hành trình1.2.2 Mạch vi điều khiển Mạch sử dụng vi điều khiển PIC16F877A của Microchip. Mạch nhận tín hiệu từ ngõ vào, xử lý và xuất ngõ ra qua một mạch cách ly bằng opto ra mạch công suất. RESET 1 33 RB0 MCLR*/VPP RB0/INT 34 RB1 RA0 2 RB1 35 RB2 RA1 3 RA0/AN0 RB2 36 RB3 RA2 4 RA1/AN1 RB3/PGM 37 RB4 RA3 5 RA2/AN2/VREF-/CVREF RB4 38 RB5 RA4 6 RA3/AN3/VREF+ RB5 39 RB6 RA5 7 RA4/T0CKI/C1OUT RB6/PGC 40 RB7 RA5/AN4/SS*/C2OUT RB7/PGD RC0 15 19 RD0 RC1 16 RC0/T1OSO/T1CKI RD0/PSP0 20 RD1 RC2 17 ...