Luận văn Thạc sĩ Kĩ thuật: Thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi nhờ suy luận mờ và ứng dụng cho hệ truyền động có khe hở

Nội dung luận văn được chia làm 3 chương: Chương 1 - Tổng quan về các phương pháp điều khiển hệ truyền động có khe hở; Chương 2 - Xây dựng mô hình toán của hệ thống truyền động có khe hở; Chương 3 - Thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi nhờ suy luận mờ. Mời các bạn tham khảo!
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận văn Thạc sĩ Kĩ thuật: Thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi nhờ suy luận mờ và ứng dụng cho hệ truyền động có khe hở ĐẠI TƯ LỆNH BỘHỌC QUÂN KHU I THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KÝ THUẬT CÔNG NGHIỆP TRƯỜNG CAO DẲNG NGHỀ SỐ 1 - BQP NGUYỄN THỊ KIỀU TRANG BÀI GIẢNG Mô đun: Vi Mạch Số Lập Trình THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI NHỜ SUY LUẬN MỜ VÀ ỨNG ĐIỆN NGHỀ: DỤNGTỬ CHO HỆ TRUYỀN CÔNG NGHIỆP ĐỘNG CÓ KHE TRÌNH ĐỘ: HỞ CAO ĐẲNG LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Năm 2014 THÁI NGUYÊN 2019 i ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KÝ THUẬT CÔNG NGHIỆP NGUYỄN THỊ KIỀU TRANG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI NHỜ SUY LUẬN MỜ VÀ ỨNG DỤNG CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG CÓ KHE HỞ Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số: LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KHOA CHUYÊN MÔN NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TRƯỞNG KHOA TS. LÊ THỊ THU HÀ PHÒNG ĐÀO TẠO THÁI NGUYÊN 2019 ii LỜI CAM ĐOAN Tôi là Nguyễn Thị Kiều Trang sinh ngày 13 tháng 11 năm 1991, học viên cao học lớp CK-K20 tại trường Đại học kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên. Tôi xin cam đoan đề tài Thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi nhờ suy luận mờ và ứng dụng cho hệ truyền động có khe hở là kết quả nghiên cứu của riêng tôi dưới sự hướng dẫn của TS. Lê Thị Thu Hà. Các nguồn tài liệu tham khảo liên quan đều được trích xuất rõ ràng. Nếu có điều gì không đúng với lời cam đoan tôi xin chịu theo quy chế hiện hành. Thái Nguyên, ngày tháng 10 năm 2019 Học viên Nguyễn Thị Kiều Trang iii LỜI CẢM ƠN Sau một thời gian nỗ lực thực hiện luận văn đến nay luận văn của em đã được hoàn thành. Em xin gửi lời cảm ơn chân thành tới cô giáo hướng dẫn TS. Lê Thị Thu Hà đã định hướng và hướng dẫn tận tình giúp em hoàn thành được luận văn theo tiến độ đề ra. Ngoài ra em cũng xin được gửi lời cảm ơn tới các thầy cô trong khoa Điện - Trường Đại học Kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên đã cung cấp cho em những kiến thức quý báu. Em cũng xin cảm ơn gia đình, bạn bè cũng như các đồng nghiệp đã luôn ở bên động viên em thực hiện đề tài này. Thái Nguyên, ngày tháng 10 năm 2019 Học viên Nguyễn Thị Kiều Trang iv MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU ............................................................................................................................1 MỞ ĐẦU ....................................................................................................................................2 1. Lý do chọn đề tài ................................................................................................................2 2. Mục đích của đề tài .............................................................................................................2 3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu ......................................................................................3 4. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài ............................................................................3 4.1. Ý nghĩa khoa học .................................................................................................................3 4.2. Ý nghĩa thực tiễn ..................................................................................................................3 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG CÓ KHE HỞ ...............................................................................................................................4 1.1. Đặc điểm chung của hệ truyền động ............................................................................4 1.1.1. Đặc điểm của hệ truyền động .......................................................................................4 1.1.2. Các yêu cầu nâng cao chất lượng của hệ truyền động ..................................................5 1.2. Tổng quan về các phương pháp điều khiển cho hệ truyền động có khe hở .................6 1.2.1. Phương pháp điều khiển coi hệ truyền động có khe hở như một khâu backlash ..........6 1.2.2. Một số phương pháp điều khiển hệ truyền động có khe hở sử dụng mô hình toán tổng quát của đối tượng ........................................................................................................12 1.3. Tổng quan về các bộ điều khiển .................................................................................13 1.3.1. Bộ điều khiển PID.......................................................................................................13 1.3.1.1. Phương pháp Ziegler-Nichols .............................................................................14 1.3.1.2. Phương pháp Chien – Hrones – Reswick ...........................................................15 1.3.1.3. Phương pháp tổng T của Kuhn ...........................................................................17 1.3.1.4. Phương pháp tối ưu độ lớn......................................................................... ...