Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Mục đích nghiên cứu của đề tài là đưa một giải thuật điều khiển mới được tích hợp giữa bộ điều khiển trượt theo nguyên tắc tích phân để điều khiển và bộ điều khiển mờ để ước lượng nhiễu bên ngoài, cho rô bốt di động hai bánh bám theo chiến lược mong muốn với vận tốc không đổi.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ 1 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP. HCM --------------------------- PHẠM QUỐC TIẾN ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO RÔ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNHSỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT MỜ LUẬN VĂN THẠC SĨ Chuyên ngành : Kỹ Thuật Điện Mã số ngành : 60520202 TP. HỒ CHÍ MINH, tháng 02 năm 2013 2 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP. HCM --------------------------- PHẠM QUỐC TIẾN ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO RÔ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNHSỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT MỜ LUẬN VĂN THẠC SĨ Chuyên ngành : Kỹ Thuật Điện Mã số ngành : 60520202 HƢỚNG DẪN KHOA HỌC : TS. NGUYỄN HÙNG TP. HỒ CHÍ MINH, tháng 02 năm 2013 3 CÔNG TRÌNH ĐƢỢC HOÀN THÀNH TẠI TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP. HCM Cán bộ hướng dẫn khoa học : TS. NGUYỄN HÙNG (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị và chữ ký) Luận văn Thạc sĩ được bảo vệ tại Trường Đại học Kỹ thuật Công nghệTP. HCM ngày 02 tháng 02 năm 2013 Thành phần Hội đồng đánh giá Luận văn Thạc sĩ gồm: (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị của Hội đồng chấm bảo vệ Luận văn Thạc sĩ) 1. TS. Đinh Hoàng Bách Chủ tịch 2. TS. Nguyễn Thanh Phương Phản biện 1 3.TS. Võ Hoàng Duy Phản biện 2 4. PGS. TS. Trần Thu Hà Ủy viên 5. TS. Nguyễn Viễn Quốc Ủy viên, thư ký Xác nhận của Chủ tịch Hội đồng đánh giá luận văn sau khi luận văn đã đượcsửa chữa (nếu có). Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV TS. Đinh Hoàng Bách 4TRƢỜNG ĐH KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP. HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM PHÒNG QLKH - ĐTSĐH Độc lập - Tự do - Hạnh phúc TP. HCM, ngày 21 tháng 06 năm 2012 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨHọ tên học viên : PHẠM QUỐC TIẾN Giới tính : NamNgày, tháng, năm sinh : 15/ 07 / 1977 Nơi sinh : Vĩnh LongChuyên ngành : Kỹ Thuật Điện MSHV : 1181031057I- TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO RÔ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNH SỬ DỤNGBỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT MỜII- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: 1. Tìm hiểu về rô bốt di động 2. Xây dựng mô hình toán cho rô bốt di động hai bánh 3. Thiết kế bộ điều khiển trượt mờ cho rô bốt bám quỹ đạo 4. Mô phỏng trên máy tính bằng phần mềm MatlabIII- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 21/06/ 2012IV- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ : 21/12 /2012V- CÁN BỘ HƢỚNG DẪN : TS. NGUYỄN HÙNG CÁN BỘ HƢỚNG DẪN KHOA QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH (Họ tên và chữ ký) (Họ tên và chữ ký) 5 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan rằng luận văn với nội dung “ĐIỀU KHIỂN BÁM CHORÔ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNH SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT MỜ”là công trình nghiên cứu của riêng tôi, dưới sự hướng dẫn của TS. Nguyễn Hùng. Các số liệu, kết quả mô phỏng nêu trong luận văn là trung thực, có nguồn tríchdẫn và chưa được công bố trong các công trình nghiên cứu khác. Tôi xin cam đoan rằng mọi sự giúp đỡ cho việc thực hiện luận văn này đãđược cám ơn và các thông tin trích dẫn trong luận văn đã được chỉ rõ nguồn gốc. Học viên thực hiện luận văn Phạm Quốc Tiến 6 LỜI CÁM ƠN Trong quá trình thực hiện luận văn, tôi đã nhận được sự giúp đỡ của rất nhiềungười. Trước tiên, tôi xin gửi lời cám ơn sâu sắc, chân thành tới thầy,TS Nguyễn Hùng – Phó Trưởng Khoa Cơ – Điện – Điện Tử Trường Đại Học KỹThuật Công Nghệ Tp.HCM đã hướng dẫn, chỉ bảo và tận tình giúp đỡ trong suốtquá trình nghiên cứu và hoàn thành luận văn. Tôi cũng xin chân thành gửi lời cám ơn đến Ban Giám Hiệu Trường Đại HọcKỹ thuật Công Nghệ Thành Phố Hồ Chí Minh, cùng quý Thầy, Cô đã tận tìnhtruyền đạt kiến thức và tạo mọi điều kiện tốt nhất cho lớp chúng tôi trong suốt họctrình cao học. Cuối cùng, xin cám ơn gia đình tôi và những người bạn đó luôn ở bên độngviên, giúp đỡ và tạo điều kiện tốt nhất về mọi mặt trong quá trình thực hiện luậnvăn. Sự giúp đỡ này là động lực lớn để tôi hoàn thành đồ án tốt nghiệp này. Xin chân thành cám ơn ! ...