Sử dụng van tỷ lệ và van giảm áp trong điều khiển chính xác lực kẹp bom của máy đào gắp bom điều khiển từ xa

Bài báo tập trung vào việc xây dựng hoàn chỉnh mô hình động lực học hệ thống dẫn động cơ cấu kẹp. Trên cơ sở đó, thực hiện mô phỏng, tính toán để đưa ra quy luật thay đổi của các thông số động lực học trong quá trình kẹp bom.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Sử dụng van tỷ lệ và van giảm áp trong điều khiển chính xác lực kẹp bom của máy đào gắp bom điều khiển từ xa HỘI NGHỊ KH&CN CƠ KHÍ - ĐỘNG LỰC 2021SỬ DỤNG VAN TỶ LỆ VÀ VAN GIẢM ÁP TRONG ĐIỀU KHIỂN CHÍNH XÁC LỰC KẸP BOM CỦA MÁY ĐÀO GẮP BOM ĐIỀU KHIỂN TỪ XA USING PROPORTIONAL VALVE AND REDUCING VALVE IN THE PRECISE CONTROL OF GRIPPING FORCE ON THE REMOTE CONTROLLED EXPLOSIVE DISPOSAL MACHINE NGUYỄN DUY ĐẠT1*, CHU VĂN ĐẠT1, LÊ VĂN SỸ2, LÊ VĂN DƯỠNG1 1 Khoa Động lực, Học viện Kỹ thuật Quân sự 2 Trường Đại học Dầu khí Việt Nam *Email liên hệ: nguyenduydat1987@gmail.com Tóm tắt on building a complete dynamic model of the Máy đào gắp bom điều khiển từ xa được thiết kế gripping mechanism drive system. On that basis, chế tạo ở Việt Nam trên cơ sở nghiên cứu, thiết kế, perform simulations and calculations to give the tích hợp các thiết bị lên máy cơ sở Komatsu law of dynamic parameters during bomb PC130-6. Một trong những thao tác quan trọng gripping. The precise control of the bomb của máy là gắp bom. Ở thao tác này, các yêu cầu gripping force is fully evaluated, thereby the về độ chính xác (về lực kẹp, về tốc độ tiếp xúc), necessary recommendations are given for the tính an toàn được đặt lên hàng đầu. Để thực hiện design process as well as for controlling the thao tác kẹp bom, máy sử dụng cơ cấu kẹp gắp operation of the bomb gripping mechanism. gồm má kẹp và gầu xúc, được dẫn động bằng hệ Keywords: The gripping mechanism, hydraulic thống thủy lực gồm bơm điều khiển LS-PC và các system, pump LS-PC, proportional valve, pressure van điện tỷ lệ, van giảm áp. Bài báo tập trung vào reducing valve. việc xây dựng hoàn chỉnh mô hình động lực học hệ thống dẫn động cơ cấu kẹp. Trên cơ sở đó, thực 1. Đặt vấn đề hiện mô phỏng, tính toán để đưa ra quy luật thay Máy đào gắp bom điều khiển từ xa được Việt Nam đổi của các thông số động lực học trong quá trình nghiên cứu, thiết kế, chế tạo trên cơ sở máy đào thủy kẹp bom. Quá trình điều khiển chính xác lực kẹp lực Komatsu PC130-6. Máy được tích hợp các chức bom được đánh giá đầy đủ, từ đó phân tích, đưa năng mới để phục vụ công tác xử lý bom mìn như: Cơ ra các khuyến cáo cần thiết cho quá trình thiết kế, cấu đào đất - kẹp gắp bom, thiết bị Ra đa xuyên đất, cũng như điều khiển vận hành cơ cấu kẹp bom. thiết bị xói bằng tia nước áp lực cao, bơm hút nước tiêu ngập, búa thủy lực và hệ thống thủy lực được điều Từ khóa: Cơ cấu kẹp, hệ thống thủy lực, bơm LS- khiển từ xa và tại chỗ. Các bộ phận chính của máy PC, van tỷ lệ, van giảm áp. được thể hiện trên Hình 1. Abstract Máy đào gắp bom điều khiển từ xa của Việt Nam The remote controlled explosive disposal machine có một số khả năng vượt trội khi so sánh với các xe is designed and manufactured in Vietnam on the Công binh của nước ngoài (Ubim của Nga, Wisent 2 basis of research, design, and integration of của Đức và Kodiak của Anh) như: Khả năng điều equipments on the Komatsu PC130-6 base khiển từ xa, khả năng tự dò tìm, khả năng xử lý hố machine. One of the important operations of the đào,… Cơ cấu đào đất - kẹp bom vừa có khả năng đào machine is the bomb gripping. In this operation, đất, vừa có thể kẹp gắp bom và xoay được các góc kẹp the requirements of accuracy (about gripping gắp khác nhau. force, contact speed), and safety are put in the first Trong nghiên cứu [1], tác giả đã đưa ra các phân place. To perform the bomb gripping operation, tích động lực học của cơ cấu đào đất - kẹp gắp bom sử the machine uses a gripping mechanism dụng hệ thống dẫn động thủy lực gồm: Bơm chính có consisting of a gripper and an excavator bucket, điều khiển LS-PC, các van servo điều khiển tao tác driven by a hydraulic system including an LS-PC kẹp gắp và xoay, sử dụng phản hồi áp suất thông qua controlled pump and proportional electric valves cảm biến áp suất tại khoang pít tông của xi lanh kẹp. and pressure reducing valves. The article focuses Vì nhiều lý do khác nhau (dịch bệnh, giá cả, thờiSỐ ĐẶC BIỆT (10-2021) 407 HỘI NGHỊ KH&CN CƠ KHÍ - ĐỘNG LỰC 2021gian giao hàng) ý tưởng sử dụng van servo không thể Áp suất trong khoang pít tông của xi lanh kẹp vàthực hiện được, do đó nhóm nghiên cứu quyết định vận tốc dịch chuyển pít tông cần đạt được quy luật nhưchuyển hướng sử dụng phương án tích hợp van giảm trên Hình 3. Khi bắt đầu tiếp xúc với bom, áp suấtáp và van điện tỷ lệ để điều khiển thao tác kẹp bom, trong khoang pít tông dần đạt giá trị cài đặt, đồng thờithao tác xoay sử dụng van chờ trên máy đào cơ sở. vận tốc tiếp xúc giảm dần về giá trị 0. Hình 3. Đồ thị áp suất và vận tốc tiếp xúc bom yêu cầu 2. Mô hình động lực học Cơ cấu kẹp bom - hệ thống dẫn động Khi tính toán, mô phỏng động lực học cơ cấu kẹp Hình 1. Máy đào g ...