thiết kế hệ truyền động cho xe con cầu trục, chương 5

Để có thể tổng hợp được các mạch vòng truyền động thì trước hết ta phải xây dựng được mô hình của hệ truyền động. Chúng ta sẽ xây dựng nó với xuất phát điểm từ công thức của momenNếu dùng phương pháp tuyến tính đoạn đặc tính làm việc bằng đường thẳng đi qua điểm tốc độ đồng bộ và điểm tới hạn. Ta có liên hệ về hệ số trượt so với định mức : s/(Rrd+Rf)=s0/(Rrd)s=Rr  R f R f .R r Thay biểu thức này vào công thức của moment Ta rút ra M=I2mc.Rmco/(So.1) :...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
thiết kế hệ truyền động cho xe con cầu trục, chương 5 Chương 5: TæNG HîP M¹CH VßNG HÖ truyÒn ®éng NhËn xÐt: §Ó cã thÓ tæng hîp ®-îc c¸c m¹ch vßng truyÒn®éng th× tr-íc hÕt ta ph¶i x©y dùng ®-îc m« h×nh cña hÖ truyÒn®éng. Chóng ta sÏ x©y dùng nã víi xuÊt ph¸t ®iÓm tõ c«ng thøc cñamomen 2 I mc  Rmcqd M  s  1 2 2 1 2 3  ( Im c )  (r 2  K i ) 3 2 KM ñt  i  s 1 2 I  Rmcqd  mc s  1NÕu dïng ph-¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ®o¹n ®Æc tÝnh lµm viÖc b»ng®-êng th¼ng ®i qua ®iÓm tèc ®é ®ång bé vµ ®iÓm tíi h¹n. Ta cãliªn hÖ vÒ hÖ sè tr-ît so víi ®Þnh møc : Rr  R f R mc s/(Rrd+Rf)=s0/(Rrd)s=  s0  s   s0 R f .R r R mco Thay biÓu thøc nµy vµo c«ng thøc cña moment Ta rót ra M=I2mc.Rmco/(So.1) : M chØ phô thuéc vµo dßng métchiÒu(hay Ir) Do vËy mµ t¹i ®iÓm lµm viÖc x¸c lËp th× mét biÕn thiªn M ®-îc biÓu diÔn M M  I I *) Quan hÖ gi÷a dßng mét chiÒu vµ c¸c ®¹i l-îng I=Imc=I(R,) I I I   R    R  M« h×nh ®iÒu khiÓn hÖ truyÒn ®éng kh«ng ®ång bé Ki I r 1  pTi  U d  R1 / 2U tm I r / R M 1 R Ri 1  pTro 1  pT d I r Jp  K 1  pT Chän ®iÓm lµm viÖc t¹i v=vmax=0.5m/s t-¬ng ®-¬ng víi s=0.154 & Rf=0 Rmc=2Rr+Ro=20.77+1.095=2.635 .  Rmcq®=2.165*1.762=6.706 *) TÝnh to¸n c¸c tham sè trong s¬ ®å tuyÕn tÝnh ho¸ +. Chän tÇn sè ®ãng c¾t xung lµ f=5kHz .Suy ra Tvo=1/2f=10-4 s +. Th«ng sè m¸y biÕn dßng ®iÖn( Sensor dßng) Th«ng th-êng Ti Hµm truyÒn biÕn dßng 0.6083 Wsi  1  0.001 p +. Th«ng sè maý ph¸t tèc ®é( Sensor tèc ®é) K= U = 2 *  * 910  0.105 10  dm 60 Chän T=0.001 s Hµm truyÒn m¸y ph¸t tèc 0.105 Ws  1  0.001 p+. TÝnh to¸n th«ng sè bªn m¹ch mét chiÒu: Lk  2L 2 2.508  2  7.2 *10 3 Td    0.309s Ro  2 Rr  Rk ( 0) 3.392  2.2.385-. TÝnh I r Rchänt¹i R=R0+2Rr= 3.392  2 * 0.77  2.635 2 1.76 L E2A ~ udII ~ r ~Khi ho¹t ®éng ë chÕ ®é x¸c lËp cuén c¶m Lk vµ 2L2 cã t¸c dônggi¶m bít sù®Ëp m¹ch ®ét ngét cña momen cã liªn hÖ: I= I mc  U dII Trong ®ã RR=2Rr+R0+Rq(biÕn thiªn) UdII=2.34E2=2.34sE2rdm 2.34.E2 dm 1   VËy ta cã: I= U dII  2.34.s.E2 dm  * hay I= 1   * A R R 1 R RTrong ®ã: A= 2.34.E2dm  2.1000  4.559 ...