Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho cơ cấu robot hai bậc tự do

Tham khảo tài liệu thiết kế quỹ đạo chuyển động cho cơ cấu robot hai bậc tự do, tài liệu phổ thông phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho cơ cấu robot hai bậc tự doLời nói đầu LỜI NÓI ĐẦU Theo quá trình phát triển của xã hội, nhu cầu nâng cao sản xuất và chất lượng sảnphẩm ngày càng đòi hỏi ứng dụng rộng rãi các phương tiện tự động hóa sản xuất. Xuhướng tạo ra những dây chuyền và thiết bị tự động có tính linh hoạt cao đã hình thành vàphát triển mạnh mẽ Vì thế ngày càng tăng nhanh nhu cầu ứng dụng người máy để tạo racác hệ sản xuất tự động linh hoạt. Robot ứng dụng rộng rãi và đóng vai trò quan trọngtrong sản xuất cũng như trong đời sống. Robot là cơ cấu đa chức năng có khả năng lậptrình được dùng để di chuyển nguyên vật liệu, các chi tiết, các dụng cụ thông qua cáctruyền động được lập trình trước. Khoa học robot chủ yếu dựa vào các phép toán về đạisố ma trận. Robot có thể thao tác như con người và có thể hợp tác với nhau một cánhthông minh. Robot có cánh tay với nhiều bậc tự do và có thể thực hiện được các chuyểnđộng như tay người và điều khiển được bằng máy tính hoặc có thể điều khiển bằngchương trình. Đồ án của em có đề tài “thiết kế quỹ đạo chuyển động cho cơ cấu robot hai bậc tựdo” gồm 4 chương:Chương 1: Tổng quan về robot công nghiệp.Chương 2: Xây dựng phương trình động học thuận và ngược cho robot hai bậc tự do.Chương 3: Thiết kế quỹ đạo cho robot.Chương 4: Biểu diễn quỹ đạo trên đồ thị. Do kiến thức và thời gian có hạn nên đồ án của em không thể tránh được các sai sótmong được thầy cô và các bạn bảo ban, nhắc nhở thêm. Em xin chân thành cảm ơn TS. Nguyễn Mạnh Tiến và các bạn trong nhóm đã nhiệttình giúp đỡ em hoàn thành đồ án này. Sinh viên thực hiện 1Chương 1. Tổng quan về robot công nghiệp. Mục LụcLỜI NÓI ĐẦU .....................................................................................................................1CHƯƠNG 1 ......................................................................................................................... 3TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP .....................................................................3 1.1. Tự động hóa và robot công nghiệp.........................................................................3 1.2. Lịch sử phát triển của robot ....................................................................................3 1.3. Các đặc tính của robot công nghiệp .......................................................................3 1.4. Cấu tạo robot công nghiệp .....................................................................................4 1.5. Hệ thống điều khiển robot ......................................................................................5CHƯƠNG 2 ......................................................................................................................... 6XÂY DỰNG PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ NGƯỢC CHO ROBOT HAIBẬC TỰ DO ........................................................................................................................6 2.1. Cấu tạo robot 2 thanh nối .......................................................................................6 2.2. Phương pháp đặt khung tọa độ D-H .......................................................................6 2.3. Xây dựng phương trình đọc học thuận và ngược ...................................................7CHƯƠNG 3 .......................................................................................................................11THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHO ROBOT ..............................................................................11 3.1. Xây dựng quỹ đạo ................................................................................................11 3.2. Xây dựng quỹ đạo cho robot 2 thanh nối .............................................................12CHƯƠNG 4 .......................................................................................................................14BIỂU DIỄN QUỸ ĐẠO TRÊN ĐỒ THỊ ..........................................................................14 4.1. Đồ thị quỹ đạo. .....................................................................................................14 4.2. Kết quả .................................................................................................................14KẾT LUẬN ........................................................................................................................19TÀI LIỆU THAM KHẢO .................................................................................................20 2Chương 1. Tổng quan về robot công nghiệp. CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP1.1. Tự động hóa và robot công nghiệp Robot được định nghĩa dưới dạnh các khía cạnh khác nhau, Robot được coi là mộttay máy có vài bậc tự do, có thể điều khiển bằng máy tính. Một định nghĩa khác về robotcông nghiệp hiện nay là: robot công nghiệp là một cơ cấu cơ khí có thể lập trình được vàcó thể thực hiện những công việc có ích một cách tự động không cần sự trợ giúp trực tiếpcủa con người. hiệp hội những nhà chế tạo – nhà sử dụng đưa ra định nghĩa robot nhưsau: Robot là một thiết bị có thể thực hiện được các chức năng bình thường như conngười và có thể hợp tác với nhau một cách thông minh để có trí tuệ như con người… Tự Động hóa và kỹ thuật robot là 2 lĩnh vực có liên quan mật thiết với nhau. Vềphương diện công nghiệp, tự động hóa là một công nghệ liên kết với sử dụng các hệthống cơ khí, điện tử và hệ thống máy tính trong vận hành và điều chỉnh quá trình sảnxuất. Robot có thể coi là một dạng của thiết bị tự động hóa công nghiệp.1.2. Lịch sử phát triển của robot ...