Thuyết trình Kỹ thuật điều khiển tự động

Thuyết trình Kỹ thuật điều khiển tự động gồm 4 chương, có nội dung trình bày về các khái niệm cơ bản, phương pháp mô tả hệ điều khiển tự động, động lực học của hệ điều khiển tự động và một số hệ điều khiển tự động.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Thuyết trình Kỹ thuật điều khiển tự động KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ  ĐỘNG BIÊN SOẠN: NHÓM 06 THÀNH VIÊN: 1. Hoàng Hữu Vỹ 3. Trần Bình Trọng 5. Trịnh Quang Trung KHÁI QUÁT NỘI DUNG: Chương 1: CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN Chương 2:PHƯƠNG PHÁP MÔ TẢ HỆ                    ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Chương 3: ĐỘNG LỰC HỌC CỦA HỆ          ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Chương 4:  MỘT SỐ HỆ           ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Chương 1:    CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN I HỘP BỘ ĐIỀU  Đ/  GIẢM MÔ MEN KHIỂN CƠ n0 TỐC E n ­F TỐC  KẾ U Ø Hệ không có phản hồi thì không có tin hiệu –F Ø Hệ có phản hồi là hệ có tín hiệu  ­F phản hồi về  bộ so sánh U v Với sơ đồ trên ta có các hàm truyền: n( s ) G1 ( s ) = ­ Hàm truyền của hộp giảm tốc + tải n0 ( s ) n0 ( s ) G2 ( s ) = ­Hàm truyền của động cơ I (s) I ( s) G3 ( s ) = ­ Hàm truyền của bộ điều khiển E (s) Ø Ta có sơ đồ. E(s) I(s) n0 ( s ) n(s) G3 ( s) G2 ( S ) G1 ( S ) I(s) n(s) E(s) G3 ( s) G1 ( s).G2 ( s) E(s) n(s) G1 ( s).G2 ( s).G3 ( s) E(s) G (s) n(s) Gọi là đại số sơ đồ khối q Các bộ phận cơ bản của hệ kín : U E I n Thiết bị điều khiển Thiết bị chấp hành F Cảm biến § Vẽ dưới dạng hàm truyền: U(s) E(s) I(s) n(s) G3 ( s ) G12 ( s) ­ F(s) H (s) CHƯƠNG 2. PHƯƠNG PHÁP MÔ TẢ HỆ  ĐKTĐ v Có 3 phương pháp:                                           +Sơ đồ khối.                                           +Graphe tín hiệu.                                           +Phương pháp biến trạng thái. v Bổ trợ: f(t): Hàm góc,thực,liên tục  theo thời gian. F(s): Ảnh laplace của hàm  góc Bảng biến đổi qua lại F(s)              f(t) ⇒ HÀM TRUYỀN LÀ GÌ? Ta có một ví dụ như sau:: Ở ví dụ trên:  + Gỗ thô = Đầu vào nguyên liệu  Tín hiệu vào + Chiếc máy nghiền = Máy gia công  Hàm  truyền + Bột gỗ tinh = Sản phẩm đầu ra  Tín hiệu ra Phương pháp mô tả: I/ Sơ đồ khối và đại số sơ đồ khối. v Các ký hiệu sơ đồ khối. U(s) x(s) G(s) X(s) ĐIỂM TỤ + U(s) E(s) Mô tả: E(s)=U(s)+X(s)­F(s) ­ F(s) ĐIỂM TÁN E(s) X(s) Mô tả: E(s) = X(s) = F(s) F(s) v Nguyên tắc biến đổi sơ đồ khối. 1. Rút gọn khối nối tiếp . 2. Rút gọn khối song song. 3. Di chuyển điểm tụ ,tán về các vị trí cần thiết 4. Rút gọn hệ phản hồi. 5. Trình tự trên thực hiện từ vòng trong ra vòng ngoài. 1. Rút gọn khối nối tiếp. E(S) I(S) n0 ( s ) G1 ( S ) n(s) G3 ( s) G2 ( S ) E(S) n(s) G1 ( S ).G2 (S ).G3 ( S ) 2. Rút gọn khối song song. G1 ( S ) X1(s) U(s) G2 ( S ) X2(s) Y(s) ­ X3(s) G3 (s) U(s) Y(s) G2 ( S ) G1 ( S ) +                    ­ G3 (s) 2.1 Di chuyển điểm tụ. Ø Di chuyển điểm tụ sang phải một khối U(s) E(s) Y(s) G(S) ­ F(s) U(s) Y(s) G(S) ­ G(s) F(s) Ø Di chuyển điểm tụ sang trái một khối U(s) E(s) Y(s) G(S) ­ F(s) U(s) Y(s) G(S) ­ 1/G(s) F(s) 3. Di chuyển điểm tán Ø Di chuyển điểm tán sang phải một khối U(s) Y(s) G(S) ...