Bài giảng Chương 10_ Hợp chuyển động của vật rắn

Trong chương trình này mô hình khảo sát là vật rắn đồng thời tham gia hai chuyển động tương đối so với hệ động o1x1y1z1 và chuyển động kéo theo của động o1x1y1z1 chuyển động so với hệ cố định oxyz
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng Chương 10_ Hợp chuyển động của vật rắn -128- Ch−¬ng 10 HîP chuyÓn ®éng cña vËt r¾n Trong ch−¬ng nµy m« h×nh kh¶o s¸t 1lµ vËt r¾n ®ång thêi tham gia hai chuyÓn®éng t−¬ng ®èi so víi hÖ ®éng o1x1y1z1 vµchuyÓn ®éng kÐo theo cña hÖ ®éng 01 y1o1x1y1z1 chuyÓn ®éng so víi hÖ cè ®Þnh x1oxyz (H×nh 10.1). 0 y Sau ®©y sÏ kh¶o s¸t chuyÓn ®éng xtæng hîp cña c¸c tr−êng hîp th−êng gÆp. H×nh 10-110.1. Hîp hai chuyÓn ®éng tÜnh tiÕn Kh¶o s¸t vËt r¾n tham gia hai chuyÓn ®éng t−¬ng ®èi vµ kÐo theo ®Òu lµchuyÓn ®éng tÜnh tiÕn. Do tÝnh chÊt cña chuyÓn ®éng tÜnh tiÕn mäi ®iÓm trªn vËt r¾n sÏ cã chuyÓn®éng t−¬ng ®èi vµ kÐo theo nh− nhau v× thÕ chuyÓn ®éng tuyÖt ®èi cña chóngcòng nh− nhau. Tõ ®ã ®i ®Õn kÕt luËn: Hép hai chuyÓn ®éng tÜnh tiÕn cña mét vËt r¾n lµmét chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn. VËn tèc vµ gia tèc mäi ®iÓm trong chuyÓn ®éng tænghîp ®−îc tÝnh b»ng tæng h×nh häc c¸c vÐct¬ vËn tèc hoÆc c¸c vect¬ gia tèc cñahai chuyÓn ®éng thµnh phÇn. rr r V = V1 + V2 (10.1) W = W1 + W2 (10.2) r Trong ®ã: V vµ W lµ vËn tèc vµ gia tèc cña chuyÓn ®éng tÜnh tiÕn tæng -129- r rhîp; V 1, V 2 vµ W 1, W 2 lµ vËn tèc vµ gia tèc cña hai chuyÓn ®éng tÜnh tiÕnthµnh phÇn.10.2. HîP hai chuyÓn ®éng quay quanh hai trôc Kh¶o s¸t vËt r¾n ®ång thêi tham gia hai chuyÓn ®éng: chuyÓn ®éng quay rt−¬ng ®èi víi vËn tèc gãc lµ ω 1 quanh trôc quay Aa vµ chuyÓn ®éng quay kÐo rtheo lµ chuyÓn ®éng cña trôc Aa quay quanh trôc Bb víi vËn tèc gãc ω 2 .Ta sÏkh¶o s¸t chuyÓn ®éng tæng hîp cña vËt r¾n trong c¸c tr−êng hîp sau.10.2.1. Khi hai vÐc t¬ ω 1 vµ ω 2 song song cïng chiÒu. XÐt vËt r¾n lµ mét ®Üa ph¼ng chuyÓn b a ω2 ω1®éng t−¬ng ®èi quay quanh trôc Aa víi vËn tècgãc ω 1 vu«ng gãc víi mÆt ®Üa. Trôc Aa l¹i B Aquay quanh trôc Bb song song víi vËn tèc gãcω 2 cïng chiÒu víi ω 1 (h×nh 10.2). Ta cã nhËn xÐt r»ng trong qu¸ tr×nh b achuyÓn ®éng mÆt ph¼ng cña ®Üa cã ph−¬ngkh«ng ®æi nghÜa lµ chuyÓn ®éng tæng hîp cña H×nh 10-2nã lµ chuyÓn ®éng song ph¼ng. VËn tèc cña c®iÓm A vµ B trªn ®Üa cã thÓ x¸c ®Þnh: a ω b ω1 VA = ω2.AB ; VB = ω1.AB ω2 A C Ph−¬ng chiÒu biÓu diÔn trªn h×nh B vA(10.3). ω ω1 ω2 B A DÔ dµng x¸c ®Þnh ®−îc t©m vËn tèc C (S) vBtøc thêi cu¶ ®Üa lµ ®iÓm C vµ trôc Cc ®i quaC song song víi Aa vµ Bb lµ trôc quay tøc H×nh 10-3thêi cña ®Üa. Tõ vËn tèc cña ®iÓm A vµ B ta rcã thÓ x¸c ®Þnh ®−îc vËn tèc gãc tuyÖt ®èi ω cña ®Üa. VA VB ω= = AC BC -130- VA + VB VA + VB hay: ω = = AC + BC AB Thay VA = ω2.AB vµ VB = ω1.AB vµo biÓu thøc trªn ta ®−îc: ...