Bài giảng Cơ sở lý thuyết điều chỉnh quá trình nhiệt: Chương 2 - Vũ Thu Diệp

Bài giảng Cơ sở lý thuyết điều chỉnh quá trình nhiệt - Chương 2: Những khâu động học cơ bản, cung cấp cho người học những kiến thức như Khái niệm về khâu động học; Khâu tỷ lệ; Khâu tích phân; Khâu quán tính bậc nhất; Khâu quán tính bậc 2 và khâu dao động;...Mời các bạn cùng tham khảo!
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng Cơ sở lý thuyết điều chỉnh quá trình nhiệt: Chương 2 - Vũ Thu Diệp Chương 2. Những khâu động học cơ bản Khái niệm về khâu động học Khâu động học: có sự đồng nhất về tính chất lý, hóa, kỹ thuật, hoặc đồng nhất về cấu tạo, nhưng phải có tính định hướng→ Truyền tín hiệu theo một hướng nhất định Hàm truyền tổng quát của một đối tượng: b0  b1 s  ...  bm s m s W ( s)  e , m n a0  a1 s  ...  a n s n K K a1s  1 e  s b b a2 s 2  a1s  1 s bs bs a1s  1 44 Chương 2. Những khâu động học cơ bản Khâu tỷ lệ y(t) = Ku(t) Y ( s) W ( s)  K U ( s)W ( j )  W (  j )  K Đặc tính quá độ của khâu tỷ lệ  const Các cơ cấu hình thành khâu tỷ lệ K  l2 / l1 K  2 / 1  R1 / R2  Z1 / Z 2 K  U r / U v  Ktt Ktr 45 Chương 2. Những khâu động học cơ bản Khâu tích phân dy(t ) t  c0u (t )  y (t )  c0  u ( )d  c0  K T dt 0K - hệ số truyền ; T - hằng số tích phân Đặc tính quá độ của khâu tích phân khi tác động vào là xung bậc thang t y(t )  c0  u( )d  c0u0t W ( s)  Y ( s) U ( s)  c0 0 s Đối tượng phi tĩnh 46 Chương 2. Những khâu động học cơ bản Khâu tích phân (tiếp) c0 c0  j / 2 K  j / 2 c0 W ( j )   e  e A( )  ,  ( )   j  T  2 Chậm pha với mọi tần số c0 c0 (  j)  c0W (  j)    Z  jZ Z    j (  j)(  j)  2 2 d H (t ) G  dt S Kt  H (t )   G( )d T0 47 Chương 2. Những khâu động học cơ bản Khâu quán tính bậc nhất T y (t )  y (t )  Ku(t ) Đặc tính quá độ: t y(t )  Ku0 (1  e T ) v  y (0)  Ku0 T Đặc tính quá độ của khâu quán tính bậc nhất 48 Chương 2. Những khâu động học cơ bản Khâu quán tính bậc nhất KW ( s)  Ts  1 K KW ( j)   e  jarctg T Tj  1 (T) 2  1 KW (  j )  B(1  T )  jBT B (1  T ) 2  (T ) 2 Đặc tính biên độ-fa và đặc tính mở rộng loại I (==const>0) của khâu quán tính bậc nhất 49Chương 2. Những khâu động học cơ bảnKhâu quán tính bậc nhất d T    K1 nc  K 2 m dt C 1 2 T ; K1  ; K2  1   2 1   2 1   2 50Chương 2. Những khâu động học cơ bảnKhâu quán tính bậc nhất 51Chương 2. Những khâu động học cơ bảnKhâu vi phân du (t ) y (t )  K ; W  s   Ks dt  j  W ( j )  Kj  K  e 2; A( )  K;  ( )  2 dy(t ) du(t ) T  y(t )  KT dt dt Đặc tính quá độ của khâu vi phân thực t  y(t )  Ku0 e T ; y  0   Ku0 ;y’  0   – Ku0 / T 52 Chương 2. Những khâu động học cơ bản Khâu vi phân   KTs KT  j KT  j   arctg T   W ( s)  ; W ( j )   e 2  1  Ts 1  Tj 1  (T  )2   T  KT   2 2 j   arctg  arctg  1T  W (  j )  e 2  (1  T  )2  (T  )2 KT   (1  T  )  T  2      j KT  (1  T  )  j T  ) ...