Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 5 - ThS. Đỗ Tú Anh

Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 5 trang bị cho người học những kiến thức cơ bản về tính ổn định của hệ thống - Sai lệch tĩnh của hệ kín như: Các định nghĩa về ổn định, phân tích tính ổn định, tiêu chuẩn ổn định Routh, tiêu chuẩn ổn định Routh-Hurwitz,… Mời các bạn cùng tham khảo bài giảng để biết thêm nội dung chi tiết.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 5 - ThS. Đỗ Tú AnhLý thuyết ðiều khiển tự ñộng 1 om .c Tính ổn ñịnh ng co của hệ thống an th Sai lệch tĩnh ng của hệ kín o du u cu ThS. ðỗ Tú Anh Bộ môn ðiều khiển tự ñộng Khoa ðiện, Trường ðHBK HN CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 5-1 Các ñịnh nghĩa về Ổn ñịnh • Ồn ñịnh BIBO (Bounded Input Bounded Output) om Một hệ thống ñược gọi là ổn ñịnh nếu khi kích thích hệ bằng tín hiệu u(t) bị chặn ở ñầu vào thì hệ sẽ có ñáp ứng y(t) ở ñầu ra cũng bị chặn (tất cả các .c ñiểm cực của hệ ñều nằm ở nửa bên trái mặt phẳng phức s). ng • Biên giới ổn ñịnh (Marginal stability) co Một hệ thống ñgl ở biên giới ổn ñịnh nếu có một số ñiểm cực nằm trên an trục ảo và các ñiểm cực còn lại nằm ở nửa bên trái của mặt phẳng phức s. th ng • Ồn ñịnh Lyapunov o Một hệ thống ñược gọi là ổn ñịnh Lyapunov tại ñiểm cân bằng xe nếu sau khi du có một tác ñộng tức thời ñánh bật hệ ra khỏi ñiểm cân bằng xe thì sau ñó hệ có khả năng tự quay về ñược lân cận ñiểm cân bằng xe ban ñầu. Nếu hệ u cu không những tự quay về ñược lân cận xe mà còn tiến tới xe thì hệ ñgl ổn ñịnh tiệm cận Lyapunov tại xe (ðiểm cân bằng là ñiểm mà hệ thống sẽ nằm nguyên tại ñó khi không có tác ñộng từ bên ngoài.)Lý thuyết ðKTð 1 Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 5-2 Các ñịnh nghĩa về Ổn ñịnh om .c ng co an th o ng du u cuLý thuyết ðKTð 1 Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 5-3 Phân tích tính ổn ñịnh • ðể kiểm tra tính ổn ñịnh của một hệ LTI, ta chỉ cần kiểm tra om các ñiểm cực của hệ, cũng chính là các nghiệm của ña thức ñặc tính. .c A( s ) = an s n + an −1s n −1 + ⋯ + a1s + a0 ng co an Hệ sẽ ổn ñịnh nếu A(s) có tất cả các nghiệm ñều nằm bên trái th trục ảo (có phần thực âm và khác 0).ng o • Một số phương pháp (ñại số) kiểm tra dấu các nghiệm của A(s) du mà không cần giải tìm nghiệm của nó: tiêu chuẩn Routh, tiêu u chuẩn Hurwitz, tiêu chuẩn Lienard-Chipart. cu • Một số phương pháp (hình học) ñánh giá ổn ñịnh: tiêu chuẩn Michailov, tiêu chuẩn Nyquist, tiêu chuẩn Kharitonov.Lý thuyết ðKTð 1 Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 5-4 Tiêu chuẩn ổn ñịnh Routh ...