Chương 2: Mô phỏng robot trụ bằng Easy Rob

B c 1: xây dựng hệ tọa độĐể xóa các đối tượng đã load trước đó: Vào menu File  Delete  Celfile  OK.Thiết kế robot theo mô hình động học Denavit-HartenbergChọn File  Load  Robotfile  chọn file DH_TEMPL.ROB  OK.Để thể hiện các hệ tọa độ gắn trên các khâu của robot Bấm nút trên thanh công cụ (ở trạng thái ON).Đặt tên file và lưu Vào menu File  Save  Cellfile
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Chương 2: Mô phỏng robot trụ bằng Easy Rob CHƯƠNG 2: MÔ PHỎNG ROBOT TRỤ BẰNG EASY-ROBDùng phần mềm Easy-Rob để mô phỏng trụLưu đồ giải thuật của Easy-RobTa có bảng D-H như sau:Khâu αi ai di θi 1 0 0 d1 θ1* 2 -90 0 d2* 0 3 -90 0 d3* 0 4 0 0 d4 θ4*Trong đó: d1=1m, d4=0,1m.θi* và d1 là các biến khớp. - Các bước tiến hành mô phỏng:Kích vào biểu tượng màn hình xuất hiện:Bước 1: xây dựng hệ tọa độ 1Bước 1: xây dựng hệ tọa độĐể xóa các đối tượng đã load trước đó:- Vào menu File  Delete  Celfile  OK.Thiết kế robot theo mô hình động học Denavit-Hartenberg- Chọn File  Load  Robotfile  chọn file DH_TEMPL.ROB  OK.Để thể hiện các hệ tọa độ gắn trên các khâu của robot- Bấm nút trên thanh công cụ (ở trạng thái ON).Đặt tên file và lưu- Vào menu File  Save  CellfileThiết lập bảng D-H cho robot- Vào menu Robotics  Robot Motion+ Kinematics  Kinemanic Data. Xuất hiện hộpthoại: 2ấn OK ta có bảng sau:Ở đây ta sẽ thiết lập lần lượt các thông số D-H cho các khâu. - Khâu 1:Khâu αi ai di θi 1 0 0 d1 θ1* Nhập các thông số như trên bảng ta được như trên hình. Và ấn OK.Khâu αi ai di θi 2 -90 0 d2* 0 3 - Với Khâu 2:Chọn là khâu 2 là khâu tịnh tiến TRANSZ ấn OK và nhập các thông số cho khâu 2 nhưbảng trên:Ấn OK. - Khâu 3:Khâu αi ai di θi 3 0 0 d3* 0Nhập các thông số cho khâu 3 như trên bảng: 4Ấn OK.Khâu 4: Khâu αi ai di θi 4 0 0 0,1 θi* Nhập các thông số như trong hình vẽ và ấn OK. - Chọn 5-Kinematic Information  OK để xem lại các thông tin vừa nhập 5Ấn OK  Quit. Ta đc kết quả như sau.Bước 2: xây dụng hình dáng cho ROBOT. - Vào menu 3D-CAD  Select Group  xuất hiện hộp thoại. Chọn 1- Robot Group và ấn OKOK. - Vào menu 3D-CAD  Create/Import new 3D body  OK để tạo mới một đối tượng Chọn khối hình học cho robot. BLOCK : Khối chữ nhật PYRAMIDE : Khối chóp PYRAMIDENST : Khối chóp cụt CYLINDER : Khối trụ KEGEL : Hình nón SPHERES : Khối cầu Khâu 1: 6Chọn 4-CYLINDER  OK , chọn YES.Ấn OK và OK. 3D-CAD  Create/Import new 3D body  OKLàm tương tự như trên với X= -0,1.Ta thu được kết quả. 7 đây là khâu thứ 1. Tương tự với khâu 2,3,4 ta được.a. Thiết kế dụng cụ làm việc của robot: Bước tiếp theo sau khi vẽ hình dáng robot là vẽ dụng cụ làm việc của robot. Đốivới bài này ta sẽ vẽ dụng cụ làm việc là một bàn kẹp.Vào menu 3D-CAD  Select Group  chọn 2 - Tool Group  OK.Vào menu 3D-CAD  Create/Import new 3D Body để thiết kế dụng cụ làm việc củarobot.Cách đơn giản nhất để tạo ra dụng cụ làm việc của robot là load một dụng cụ (dạngbàn kẹp) đã có sẵn trong thư viện, sau đó chỉnh sử lại cho phù hợp với kích th ước c ủarobot và vật thể cần nắm. Bàn tay cần được thiết kế ở hai trạng thái: đóng và mở, mỗitrạng thái của dụng cụ phải được ghi vào file và sẽ được gọi từ chương trình hoạtđộng của robot sau này.Vào menu File  Load  Tool file  chọn AM_GRF_O.Tol. “AM_GRF_O.Tol” là filecông cụ bàn tay ở trạng thái mở. Sau khi chọn OK, bàn kẹp sẽ được gắn trên khâu chấphành cuối cùng của robot.Kết quả như sau: 8b. Vẽ đối tượng làm việc Vào menu 3D- CAD  Select Group  Body Group  OK.Chọn hình dáng khối rùi tiến hành vẽ. Sau đó đặt tên cho đối tượngỞ đây thiết kế 4 thanh với các tên lần lượt là V1.1, V1.2, V1.3, V1.4Bước 4: Lập chương trình điều khiển Robot ...