GIÁO TRÌNH ĐIỀU KHIỂN SỐ_CHƯƠNG 7

Tham khảo bài thuyết trình 'giáo trình điều khiển số_chương 7', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
GIÁO TRÌNH ĐIỀU KHIỂN SỐ_CHƯƠNG 7 C.7: CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ PID 7.1. KHÁI NIỆM CHUNG • Các bộ PID số cũng làm chức năng tương tự như các bộ PID liên tục – P: Khâu tỷ lệ – I: Khâu tích phân – D: Khâu vi phân 7.2. BỘ ĐIỀU KHIỂN P • y(t) = KP. x(t) • y(kT) = KP.x(kT) • GCP(z) = KP 7.3. BỘ ĐIỀU KHIỂN I t y (t ) = K I ∫ x(t )dt 0 kT ∫ x(kT )dt y (kT ) = K I 0 ( k −1)T kT ∫ ∫ y (kT ) = K I x( kT ) dt + K I x( kT ) dt ( k −1)T 0 kT ∫ y (kT ) = y[(k - 1)T ] + K I x(kT )dt ( k −1)T Xấp xỉ tích phân x kT x(kT) ∫ KI x(kT )dt ( k −1)T x[(k-1)T] (k-1)T kT t kT K IT { x(kT ) + x[(k - 1)T ]} ∫ KI x(kT )dt 2 ( k −1)T kT ∫ y (kT ) = y[(k - 1)T ] + K I x(kT )dt ( k −1)T K IT { x(kT ) + x[(k - 1)T ]} y (kT ) = y[(k - 1)T ] + 2 K IT { x(kT ) + x[(k - 1)T ]} y (kT ) − y[(k - 1)T ] = 2 ⎧K T ⎫ Z { y (kT ) − y[(k - 1)T ]} = Z ⎨ I { x(kT ) + x[(k - 1)T ]}⎬ ⎩2 ⎭ K IT ⎡ X ( z ) + z −1 X ( z ) ⎤ −1 Y ( z) − z Y ( z) = 2⎣ ⎦ K IT ⎡ X ( z ) + z −1 X ( z ) ⎤ −1 Y ( z) − z Y ( z) = 2⎣ ⎦ Y ( z) K IT z + 1 GCI ( z ) = = ⋅ 2 z −1 X ( z) K IT [ x(k ) + x(k − 1)] y (k ) = y (k - 1) + 2 7.4. BỘ ĐIỀU KHIỂN D x dx(t ) y (t ) = K D x(kT) dt x[(k-1)T] dx(kT ) y (kT ) = K D dt { x(kT ) − x [(k − 1)T ]} KD y (kT ) T (k-1)T kT t ⎧K ⎫ Z { y (kT )} = Z ⎨ D { x(kT ) − x [ (k − 1)T ]}⎬ ⎩T ⎭ KD ⎡ X ( z ) − z −1 X ( z ) ⎤ Y ( z) = T⎣ ⎦ KD ⎡ X ( z ) − z −1 X ( z ) ⎤ Y ( z) = T⎣ ⎦ Y ( z) K D z − 1 GCD ( z ) = = ⋅ X ( z) T z KD [ x(k ) − x(k − 1)] y (k ) = T 7.5. BỘ ĐIỀU KHIỂN PI • Gồm có bộ điều khiển P và bộ điều khiển I GCPI ( z ) = GCP ( z ) + GCI ( z ) mắc song song với nhau K IT z + 1 GCPI ( z ) = K P + ⋅ 2 z −1 A z + A1 K IT K IT A0 = K P + A1 = − K P + GCPI ( z ) = 0 ; z −1 2 2 y (k ) = y (k − 1) + A0 x(k ) + A1 x(k − 1) 7.6. BỘ ĐIỀU KHIỂN PD • Gồm có bộ điều khiển P và bộ điều khiển D GCPD ( z ) = GCP ( z ) + GCD ( z ) mắc song song với nhau KD z −1 GCPD ( z ) = K P + ⋅ T z A z + A1 KD KD ...