Luận văn đề tài : Lập trình cho robot hàn ALMEGA AX -16 để hàn một số đường cong phức tạp

Trong sự nghiệp công nghiệp hoá, hiện đại hoá đất nước vấn đề tự động hoá sản xuất có vai trò đặc biệt quan trọng. Mục tiêu ứng dụng Robot trong công nghiệp là nhằm nâng cao năng suất dây chuyền công nghệ, nâng cao chất lượng và khả năng cạnh tranh của sản phẩm
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận văn đề tài : Lập trình cho robot hàn ALMEGA AX -16 để hàn một số đường cong phức tạp 1 ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP --------------------------------------- LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT LẬP TRÌNH CHO ROBOT HÀN ALMEGA AX-V6 ĐỂ HÀN MỘT SỐ ĐƯỜNG CONG PHỨC TẠP Ngành : CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY Mã số:23.04.3898 Học viên: TRƯƠNG ĐÌNH LUÂN Người HD khoa học : GS.TS. TRẦN VĂN ĐỊCH THÁI NGUYÊN - 2009 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 2 LỜI NÓI ĐẦU Trong sự nghiệp công nghiệp hoá, hiện đại hoá đất nước vấn đề tự động hoá sản - xuất có vai trò đặc biệt quan trọng. Mục tiêu ứng dụng Robot trong công nghiệp là nhằm nâng cao năng suất dây - chuyền công nghệ, nâng cao chất lượng và khả năng cạnh tranh của sản phẩm, đồng thời cải thiện điều kiện lao động. Sự cạnh tranh hàng hoá đặt ra một vấn đề thời sự là làm sao để hệ thống tự động hoá sản xuất phải có tính linh hoạt cao nhằm đáp ứng sự biến động thường xuyên của thị trường hàng hoá cạnh tranh. Robot công nghiệp là bộ phận cấu thành không thể thiếu trong việc tạo ra những hệ thống sản xuất linh hoạt đó. Gần nửa thế kỷ có mặt trong sản xuất, Robot công nghiệp đã có một lịch sử phát - triển hấp dẫn. Ngày nay robot công nghiệp đã được dụng rộng rãi ở nhiều lĩnh vực sản xuất. Ở giai đoạn trước những năm 1990 hầu như trong nước ta hoàn toàn chưa du nhập về kỹ thuật robot, thậm chí còn chưa nhận được nhiều thông tin kỹ thuật về lĩnh vực này. Từ năm 1990 nhiều cơ sở công nghiệp đã bắt đầu nhập ngoại nhiều loại robot để phục vụ sản xuất như tháo lắp dụng cụ cho các trung tâm gia công CNC, lắp giáp các linh kiện điện tử, thao tác ở các máy ép nhựa, hàn vỏ xe ôtô, xe máy, phun sơn v.v… Ở nhiều trường đại học, cao đẳng và cao đẳng nghề đã bắt đầu giảng dạy về Robot. Đặc biệt trong những năm gần đây xu thế nhập Robot công nghiệp ở các trường nghề ngày càng gia tăng để phục vụ cho học sinh, sinh viên thực tập, tiếp cận dần với nền sản xuất hiện đại. Tuy nhiên sự chuyển giao công nghệ của nhà sản xuất chưa thật như ý muốn, chưa tận dụng khai thác triệt để của thiết bị. Là một kỹ sư, đồng thời là một giáo viên tôi mong muốn góp phần nhỏ bé của mình vào công cuộc chung của nhà trường là đào tạo các công nhân trình độ cao, tôi mạnh dạn chọn đề tài này làm luận Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 3 văn tốt nghiệp: “Lập trình cho Robot hàn Almega AX-V6 để hàn một số đường cong phức tạp .” Tôi rất vinh dự được học tập và nghiên cứu tại khoá đào tạo thạc sỹ khoá 9 của - trường, đề tài tốt nghiệp của tôi được hoàn thành đúng thời hạn với sự hướng dẫn tận tình của GS.TS Trần Văn Địch, các thầy cô giáo trong và ngoài nhà trường, các bạn đồng nghiệp và sự nỗ lực của bản thân, và tôi hy vọng rằng đề tài của tôi sẽ được ứng dụng thực tế vào trong công tác đào tạo của trường Cao đẳng nghề NN&PTNT Phú Thọ, nơi tôi đang công tác. Tôi xin chân thành cảm ơn thầy giáo hướng dẫn, các thầy cô trong khoa Cơ khí, - phòng đào tạo Sau đại học trường Đại học kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên đã giúp đỡ tôi trong quá trình học tập cũng như trong quá trình làm luận văn. Tôi lấy làm biết ơn trường Cao đẳng nghề NN&PTNT Phú Thọ đã tạo điều kiện cho tôi học tập, mở mang kiến thức. Tôi xin chân thành cảm ơn. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 4 CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ RÔBÔT CÔNG NGHIỆP(IR) Chương này giới thiệu lịch sử ra đời của Robot công nghiệp, định nghĩa, ứng dụng và phân loại Robot 1.1 Sự ra đời của Robot công nghiệp 1.2 Định nghĩa về Robot công nghiệp 1.3 Phân loại Robot 1.3.1 Phân loại theo hình học 1.3.2 Phân loại theo điều khiển 1.4 Ứng dụng của Robot công nghiệp trong sản xuất 1.5 Ứng dụng Robot trong ngành hàn Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 5 1.1 Sự ra đời của rôbốt công nghiệp (Inductrial robot) Nhu cầu nâng cao năng suất và chất lượng sản phẩm ngày càng đòi h ỏi các ứng dụng rộng rãi các phương tiện tự động hoá sản xuất. Xu hướng tạo ra những dây chuyền về thiết bị có tính linh hoạt cao đang dần hình thành. Các thiết bị này đang thay thế dần các máy tự động “cứng” chỉ đáp ứng một việc nhất định trong lúc thị trường luôn đòi hỏi mặt hàng thay đổi về chủng loại, tính năng, mỹ thuật, vv,… Vì thế ngày càng tăng nhanh nhu cầu ứng dụng về robot để tạo ra các hệ thống sản suất linh hoạt. Thuật ngữ “robot” lần đầu tiên xuất hiện năm 1892 trong tác phẩm “Rossum’s Unicersal Robot” của Karel Capek. Theo tiếng Séc thì robot là người tạp dịch. Trong tác phẩm này nhân vật Rossum và con trai của ông đã tạo ra chiếc máy gần giống như con người để hầu hạ con người. Hơn 20 năm sau, ước mơ viễn tưởng của Karel Capek đã bắt đầu hiện thực. Ngay sau chiến tranh thế giới lần thứ 2, ở Hoa Kỳ đã xuất hiện những cánh tay máy bất kỳ điều khiển từ xa trong các phòng thí nghiệm về vật liệu phóng xạ. Vào những năm 50 bên cạnh các tay máy chép hình cơ khí đó, đã xuất hiện các loại tay máy chép hình thuỷ lực và điện từ, như tay máy Minotaur hoặc tay ...