Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa: Điều khiển robot 5 bậc tự do bằng nhận dạng giọng nói

Luận văn nghiên cứu và thiết kế module nhận dạng giọng nói tiếng Việt để điều khiển robot 5 bậc tự do. Bên cạnh đó, đề tài cũng tìm hiểu và nghiên cứu về robot 5 bậc tự do ứng dụng trong công nghiệp gắp sản phẩm. Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa: Điều khiển robot 5 bậc tự do bằng nhận dạng giọng nói ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP ---------- LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬTCHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN ROBOT 5 BẬC TỰ DO BẰNG NHẬN DẠNG GIỌNG NÓI Người hướng dẫn khoa học : PGS.TS. LẠI KHẮC LÃI Người thực hiện : NGÔ THANH HẢI Thái Nguyên - 2017 ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC Độc lập - Tự do - Hạnh phúcKỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP *********************** --------------------------------- LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Người hướng dẫn : PGS.TS Lại Khắc Lãi Họ và tên học viên : Ngô Thanh Hải Đơn vị công tác : Khoa Điện - Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Cơ sở đào tạo :Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp - Đại học Thái Nguyên Ngành đào tạo : Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Khoá học : 2015 - 2017 Tên đề tài: “Điều khiển robot 5 bậc tự do bằng nhận dạng giọng nói’’ PHÒNG ĐÀO TẠO KHOA CHUYÊN MÔN NGƯỜI HƯỚNG DẪN TS. Đặng Danh Hoằng PGS.TS Lại Khắc Lãi LỜI MỞ ĐẦU Trong thời gian thực hiện luận văn, tác giả đã nhận được sự quan tâm rấtlớn của nhà trường, các khoa, phòng ban chức năng, các thầy cô giáo và đồngnghiệp. Tác giả xin chân thành cảm ơn Ban giám hiệu, phòng sau đại học, cácgiảng viên đã tạo điều kiện cho tôi hoàn thành luận văn này. Tác giả xin bày tỏ lời cảm ơn chân thành nhất đến thầy hướng dẫn khoahọc PGS.TS Lại Khắc Lãi về những chỉ dẫn khoa học, định hướng nghiên cứuvà tận tình hướng dẫn tôi trong suốt quá trình làm luận văn. Mặc dù đã rất cố gắng, song do trình độ và kinh nghiệm còn hạn chế nêncó thể luận văn còn những thiếu sót. Tác giả rất mong nhận được những ý kiếnđóng góp từ các thầy cô giáo và các bạn đồng nghiệp để luận văn được hoànthiện và có ý nghĩa ứng dụng trong thực tế. Cuối cùng, tôi xin cảm ơn gia đình và bạn bè, những người đã luôn ủnghộ và động viên tôi để tôi yên tâm nghiên cứu luận văn này. Thái nguyên, tháng 11 năm 2017 Tác giả Ngô Thanh Hải MỤC LỤCĐẶT VẤN ĐỀ ................................................................................................... 1CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ROBOT ........................................................ 2 1.1. KHÁI QUÁT CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP (RBCN) ........... 2 1.2. TỰ ĐỘNG HÓA VÀ ROBOT CÔNG NGHIỆP ................................... 3 1.3. SƠ LƯỢC VỀ LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP ......................................................................................................... 4 1.4. CÁC ĐẶC TÍNH CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP ................................ 6 1.4.1. Tải trọng ............................................................................................ 6 1.4.2. Tầm với ............................................................................................. 7 1.4.3. Độ phân giải không gian ................................................................... 7 1.4.4. Độ chính xác ..................................................................................... 7 1.4.5. Độ lặp lại ........................................................................................... 7 1.4.6. Độ nhún............................................................................................. 8 1.5. HỆ THỐNG ROBOT TRONG CÔNG NGHIỆP ................................... 8 1.5.1. Hệ thống chuyển động robot............................................................. 8 1.5.2. Hệ thống truyền động robot ............................................................ 12 1.5.3. Hệ thống điều khiển robot .............................................................. 14 1.5.4. Hệ thống cảm biến .......................................................................... 15 1.6. ỨNG DỤNG CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP ..................................... 16CHƯƠNG 2..................................................................................................... 18TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT 5 BẬC TỰ DO ..... 18 2.1. MÔ TẢ TOÁN HỌC ROBOT 5 BẬC TỰ DO .................................... 18 2.1.1. Động học thuận robot ..................................................................... 18 2.1.2. Động học ngược robot ......... ...