ROBOT công nghiệp - Chương 9: Truyền động và điều khiển robot

Truyền động điện được dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, vì có nhiều ưu điểm như là điều khiển đơn giản không phải dùng các bộ biến đổi phụ, không gây bẩn môi trường, các hoạt động cơ điện hiện tại có thể lắp trực tiếp trên các khớp quay
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
ROBOT công nghiệp - Chương 9: Truyền động và điều khiển robot 99robot c«ng nghiÖp Ch−¬ng 9 TruyÒn ®éng vµ ®iÒu khiÓn robot.9.1. TruyÒn ®éng ®iÖn trong robot: TruyÒn ®éng ®iÖn ®−îc dïng kh¸ nhiÒu trong kü thuËt robot, v× cã nhiÒu−u ®iÓm nh− lµ ®iÒu khiÓn ®¬n gi¶n kh«ng ph¶i dïng c¸c bé biÕn ®æi phô, kh«ngg©y bÈn m«i tr−êng, c¸c lo¹i ®éng c¬ ®iÖn hiÖn ®¹i cã thÓ l¾p trùc tiÕp trªn c¸ckhíp quay... Tuy nhiªn so víi truyÒn ®éng thuû lùc hoÆc thuû khÝ th× truyÒn ®éng ®iÖncã c«ng suÊt thÊp vµ th«ng th−êng ph¶i cÇn thªm hép gi¶m tèc v× th−êng c¸ckh©u cña robot chuyÓn ®éng víi tèc ®é thÊp. Trong kü thuËt robot, vÒ nguyªn t¾c cã thÓ dïng ®éng c¬ ®iÖn c¸c lo¹ikh¸c nhau, nh−ng trong thùc tÕ chØ cã hai lo¹i ®−îc dïng nhiÒu h¬n c¶. §ã lµ®éng c¬ ®iÖn mét chiÒu vµ ®éng c¬ b−íc. Ngµy nay, do nh÷ng thµnh tùu míi trong nghiªn cøu ®iÒu khiÓn ®éng c¬®iÖn xoay chiÒu, nªn còng cã xu h−íng chuyÓn sang sö dông ®éng c¬ ®iÖn xoaychiÒu ®Ó tr¸nh ph¶i trang bÞ thªm bé nguån ®iÖn mét chiÒu. Ngoµi ra, lo¹i ®éngc¬ ®iÖn mét chiÒu kh«ng chæi gãp (DC brushless motor) còng b¾t ®Çu ®−îc øngdông vµo kü thuËt robot. 9.1.1. §éng c¬ ®iÖn mét chiÒu : §éng c¬ ®iÖn mét chiÒu gåm cã hai phÇn : + Stato cè ®Þnh víi c¸c cuén d©y cã dßng ®iÖn c¶m hoÆc dïng nam ch©mvÜnh c÷u. PhÇn nÇy cßn ®−îc gäi lµ phÇn c¶m. PhÇn c¶m t¹o nªn tõ th«ng trongkhe hë kh«ng khÝ. + Roto víi c¸c thanh dÉn. Khi cã dßng ®iÖn mét chiÒu ch¹y qua vµ víidßng tõ th«ng x¸c ®Þnh, roto sÏ quay. PhÇn nÇy gäi lµ phÇn øng. Tuú c¸ch ®Êu d©y gi÷a phÇn c¶m so víi phÇn øng, ta cã nh÷ng lo¹i ®éngc¬ ®iÖn mét chiÒu kh¸c nhau : + §éng c¬ kÝch tõ nèi tiÕp (H×nh 9.1.a); + §éng c¬ kÝch tõ song song (H×nh 9.1.b); + §éng c¬ kÝch tõ hæn hîp (H×nh 9.1.c). a/ b/ c/ H×nh 9.1. C¸c lo¹i ®éng c¬ ®iÖn mét chiÒu.TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc 100robot c«ng nghiÖp C¸c th«ng sè chñ yÕu quyÕt ®Þnh tÝnh n¨ng lµm viÖc cña ®éng c¬ ®iÖn métchiÒu lµ : U : §iÖn ¸p cung cÊp cho phÇn øng; I : C−êng ®é dßng ®iÖn cña phÇn øng; r : §iÖn trë trong cña phÇn øng; Φ : Tõ th«ng; E : Søc ph¶n ®iÖn ®éng phÇn øng. C¸c quan hÖ c¬ b¶n cña ®éng c¬ ®iÖn mét chiÒu lµ : E = U - rI = knΦ k lµ hÖ sè phô thuéc vµo ®Æc tÝnh cña d©y cuèn vµ sè thanh dÉn cña phÇnøng. U − Ir Sè vßng quay cña ®éng c¬ ®iÖn mét chiÒu : n = kΦ M«men ®éng C x¸c ®Þnh tõ ph−¬ng tr×nh c©n b»ng c«ng suÊt : EI = 2πnC kΦ I C=2 Hay : π Muèn ®iÒu chØnh tèc ®é ®éng c¬ ®iÖn mét chiÒu cã thÓ thùc hiÖn b»ngc¸ch : - Thay ®æi tõ th«ng Φ, th«ng qua viÖc ®iÒu chØnh ®iÖn ¸p dßng kÝch tõ.Trong tr−êng hîp gi÷ nguyªn ®iÖn ¸p phÇn øng U, t¨ng tèc ®é tõ 0 ®Õn tèc ®é®Þnh møc, th× c«ng suÊt kh«ng ®æi cßn momen gi¶m theo tèc ®é. - §iÒu chØnh ®iÖn ¸p phÇn øng. Trong tr−êng hîp tõ th«ng kh«ng ®æi, khit¨ng tèc ®é tõ 0 ®Õn tèc ®é ®Þnh møc th× m«men sÏ kh«ng ®æi, cßn c«ng suÊtt¨ng theo tèc ®é. Muèn ®¶o chiÒu quay cña ®éng c¬ ®iÖn mét chiÒu cÇn thay ®æi hoÆc chiÒucña tõ th«ng (tøc chiÒu cña dßng ®iÖn kÝch tõ) hoÆc thay ®æi chiÒu dßng ®iÖnphÇn øng. 9.1.2. §éng c¬ b−íc : Nguyªn t¾c ho¹t ®éng : Trªn h×nh 9.2 lµ s¬ ®å ®éng c¬ b−íc lo¹i ®¬n gi¶n nhÊt dïng nam ch©mvÜnh cöu gåm stato cã 4 cùc vµ roto cã 2 cùc. α α N N β β β β S N S S α α H×nh 9.2 : S¬ ®å nguyªn lý ho¹t ®éng cña ®éng c¬ b−íc.TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc 101robot c«ng nghiÖp NÕu cÊp ®iÖn cho cuén d©y αα th× roto sÏ dõng ë vÞ trÝ mµ dßng tõ quacuén d©y lµ lín nhÊt. NÕu cÊp ®iÖn cho cuén d©y ββ th× roto sÏ quay ®i ±900(Phô thuéc chiÒu dßng ®iÖn cÊp vµo). Khi ®ång thêi cÊp ®iÖn cho c¶ 2 cuén d©yα vµ β th× roto sÏ dõng ë vÞ trÝ gi÷a 00 vµ 900, vµ nÕu dßng ®iÖn vµo 2 cuén d©yhoµn toµn nh− nhau th× roto sÏ dõng ë vÞ trÝ 450. Nh− vËy vÞ trÝ cña roto phô thuéc vµo sè cùc ®−îc cÊp ®iÖn trªn stato vµchiÒu cña dßng ® ...