Tìm hiểu lý thuyết điều khiển tuyến tính: Phần 1

Cuốn sách Lý thuyết điều khiển tuyến tính phần 1 cung cấp cho người đọc những kiến thức như: nhập môn hệ thống điều khiển; điều khiển liên tục trong miền phức. Mời các bạn cùng tham khảo!
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Tìm hiểu lý thuyết điều khiển tuyến tính: Phần 1 NguyÔn Do∙n Ph−íc lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh (In lÇn thø t−, cã söa ®æi vμ bæ sung) Nhμ xuÊt b¶n Khoa häc vμ Kü thuËt Hµ Néi 2009 Lêi nãi ®Çu Sau lÇn xuÊt b¶n ®Çu tiªn n¨m 2002, t¸c gi¶ ®· nhËn ®−îc rÊt nhiÒu ®ãng gãp tõ phÝa b¹n ®äc ®Ó cã ®−îc néi dung víi chÊt l−îng tèt h¬n cho nh÷ng lÇn xuÊt b¶n sau nμy nμy. T¸c gi¶ hy väng víi sù söa ®æi ®ã, c¸c b¹n sinh viªn ®ang theo häc c¸c ngμnh §iÒu khiÓn tù ®éng, §o l−êng vμ Tin häc c«ng nghiÖp, Tù ®éng hãa, häc viªn cao häc, nghiªn cøu sinh thuéc c¸c ngμnh liªn quan, sÏ cã ®−îc mét tμi liÖu víi chÊt l−îng tèt h¬n hç trî cho viÖc tù häc, còng nh− cho viÖc hiÓu kü, hiÓu s©u bμi gi¶ng. Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh lμ phÇn nÒn t¶ng c¬ b¶n vμ quan träng nhÊt cña Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn nãi chung. RÊt nhiÒu c¸c ph¸t triÓn míi vÒ kh¸i niÖm còng nh− ph−¬ng ph¸p cña §iÒu khiÓn n©ng cao nh− æn ®Þnh ®Òu, æn ®Þnh theo hμm mò, æn ®Þnh ISS, §iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh hãa chÝnh x¸c, §iÒu khiÓn thÝch nghi kh¸ng nhiÔu ... ®Òu cã ®−îc sù gîi ý vÒ t− t−ëng tõ Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh. N¾m v÷ng vμ lμm chñ Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh sÏ gióp ta cã ®−îc mét kiÕn thøc c¬ b¶n ch¾c ch¾n ®Ó tù tin tiÕn s©u h¬n vμo c¸c lÜnh vùc kh¸c cña §iÒu khiÓn. So víi lÇn xuÊt b¶n thø nhÊt, ë lÇn xuÊt b¶n thø t− nμy, quyÓn s¸ch ®−îc bè côc l¹i hoμn toμn b»ng viÖc ph©n chia c¸c ch−¬ng theo chñ ®Ò tõng d¹ng m« h×nh m« t¶ hÖ thèng ®−îc sö dông. Cô thÓ lμ: − Ch−¬ng 1 ®−îc dμnh cho phÇn nhËp m«n Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh, c¸c b−íc c¬ b¶n cÇn ph¶i thùc hiÖn khi ph¶i gi¶i quyÕt mét bμi to¸n ®iÒu khiÓn. − Ch−¬ng 2 tr×nh bμy c¸c b−íc thùc hiÖn bμi to¸n ®iÒu khiÓn khi m« h×nh to¸n häc cña ®èi t−îng lμ m« h×nh trong miÒn phøc (miÒn tÇn sè). − Ch−¬ng 3 lμ néi dung c¸c b−íc thùc hiÖn bμi to¸n ®iÒu khiÓn øng víi m« h×nh tr¹ng th¸i cña ®èi t−îng (®iÒu khiÓn trong kh«ng gian tr¹ng th¸i). − Ch−¬ng 4 lμ néi dung tõng b−íc thùc hiÖn bμi to¸n ®iÒu khiÓn khi ®èi t−îng cã m« h×nh kh«ng liªn tôc, ®−îc xem nh− phÇn nhËp m«n cña ®iÒu khiÓn sè. trong ®ã, tõng ch−¬ng 2, 3 vμ 4 l¹i ®−îc tr×nh bμy theo ®óng thø tù thùc hiÖn c¸c b−íc mét bμi to¸n ®iÒu khiÓn, nh−: 1. C«ng cô to¸n häc cÇn thiÕt, 2. X©y dùng m« h×nh m« t¶ ®èi t−îng, 3. Ph©n tÝch ®èi t−îng vμ 4. ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn. Còng so víi lÇn xuÊt b¶n thø nhÊt, ë c¸c lÇn t¸i b¶n sau nμy, t¸c gi¶ ®· ®−a thªm mét sè néi dung ®−îc cho lμ cÇn thiÕt cña ®iÒu khiÓn n©ng cao, nh−ng cã liªn quan ®Õn m« h×nh tuyÕn tÝnh cña ®èi t−îng. C¸c phÇn ®−îc bæ sung thªm bao gåm: − Ph©n tÝnh tÝnh bÒn v÷ng cña hÖ tuyÕn tÝnh cã m« h×nh to¸n häc cña ®èi t−îng lμ hμm truyÒn. 3 − ThuËt to¸n thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn theo m« h×nh mÉu. − Ph−¬ng ph¸p tham sè hãa Youla, ph−¬ng ph¸p thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn æn ®Þnh m¹nh vμ æn ®Þnh song hμnh ®Ó ®iÒu khiÓn æn ®Þnh bÒn v÷ng ®èi t−îng tuyÕn tÝnh (nguyªn lý ®iÒu khiÓn ®a m« h×nh). − ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh theo nguyªn lý b¸m tÝn hiÖu mÉu (tracking control). − ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn bï bÊt ®Þnh cho ®èi t−îng tuyÕn tÝnh. − ThiÕt kÕ bé läc Kalman. Cuèi cïng, quyÓn s¸ch ®· ®−îc viÕt víi sù gióp ®ì, chia sÎ rÊt to lín cña nh÷ng thμnh viªn trong gia ®×nh t¸c gi¶ lμ vî Ng« Kim Th−, con g¸i NguyÔn Ph−íc My vμ hai ch¸u ngo¹i B«ng, Bo. Kh«ng cã hä ch¾c ch¾n quyÓn s¸ch kh«ng thÓ hoμn thμnh ®−îc. QuyÓn s¸ch cßn ®−îc hoμn thμnh nhê sù cæ vò, khuyÕn khÝch vμ t¹o ®iÒu kiÖn thuËn lîi cña c¸c ®ång nghiÖp trong Bé m«n §iÒu khiÓn Tù ®éng, Tr−êng §¹i häc B¸ch khoa, n¬i t¸c gi¶ ®ang c«ng t¸c. T¸c gi¶ xin ®−îc göi tíi gia ®×nh vμ c¸c b¹n lêi c¸m ¬n ch©n thμnh. MÆc dï ®· rÊt nç lùc, song ch¾c kh«ng thÓ kh«ng cã thiÕu sãt. Do ®ã t¸c gi¶ rÊt mong nhËn ®−îc nh÷ng gãp ý söa ®æi, bæ sung thªm cña b¹n ®äc ®Ó hoμn thiÖn. Th− gãp ý xin göi vÒ: Tr−êng §¹i häc B¸ch khoa Hμ Néi Khoa §iÖn, Bé m«n §iÒu khiÓn Tù ®éng phuocnd-ac@mail.hut.edu.vn Hμ Néi, ngμy 29 th¸ng 10 n¨m 2009 4 Môc lôc 1 NhËp m«n 11 1.1 Néi dung bµi to¸n ®iÒu khiÓn 11 1.1.1 Bµi to¸n cã tÝn hiÖu tiÒn ®Þnh (§iÒu khiÓn tiÒn ®Þnh)........................................................ 14 Kh¸i niÖm tÝn hiÖu ......................................................................................................... 14 Ph©n lo¹i tÝn hiÖu tiÒn ®Þnh ........................................................................................... 15 Mét sè tÝn hiÖu tiÒn ®Þnh ®iÓn h×nh ................................................................................ 17 ChuÈn cña tÝn hiÖu (hay hµm sè).................................................................................. 19 1.1.2 Bµi to¸n cã tÝn hiÖu ngÉu nhiªn (§iÒu khiÓn ngÉu nhiªn) ............................................... 21 Kh¸i niÖm qu¸ tr×nh ngÉu nhiªn.................................................................................... 21 Qu¸ tr×nh ngÉu nhiªn dõng vµ ngÉu nhiªn egodic........................................................ 22 1.2 Nh÷ng cÊu tróc c¬ b¶n cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn 23 1.2.1 Ph©n lo¹i hÖ thèng .......................................................................................................... 23 1.2.2 X¸c ®Þnh tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn thÝch hîp ............................................................................ 24 1.2.3 Sö dông bé ®iÒu khiÓn ................................................................. ...