
Bài giảng môn Lý thuyết điều khiển tự động và Matlab
Số trang: 147
Loại file: doc
Dung lượng: 3.28 MB
Lượt xem: 26
Lượt tải: 0
Xem trước 0 trang đầu tiên của tài liệu này:
Thông tin tài liệu:
Mục đích của "Bài giảng môn Lý thuyết điều khiển tự động và Matlab" cung cấp các phương pháp nghiên cứu hệ thống tự động, bao gồm các phương pháp thiết lập mô hình toán của hệ thống, phân tích – đánh giá chất lượng hệ thống cũng như thiết kế bộ điều khiển.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng môn Lý thuyết điều khiển tự động và MatlabBài giảng môn lý thuyết điều khiển tự động và Matlab 5 MỤC LỤCBài giảng môn lý thuyết điều khiển tự động và Matlab ................................................................. 5MỤC LỤC....................................................................................................................................... 6 B.Xác định độ dự trữ biên độ (Gain Margin).........................................................................32 C. Phase Margin....................................................................................................................33 2. Giải thông (bandwidth frequency).....................................................................................36 A.Công thức tính sai số ở trạng thái xác lập ..........................................................................37 C.Dạng hệ thống và sai số ở trạng thái xác lập ..................................................................... 38 Step Input..................................................................................................................................39 Ramp Input................................................................................................................................40 Parabolic Input..........................................................................................................................40 Ramp Input................................................................................................................................41 Parabolic Input..........................................................................................................................42 Step Input..................................................................................................................................43 Ramp Input................................................................................................................................43 Parabolic Input..........................................................................................................................43 Khâu tỷ lệ (proportional) có tác dụng làm giảm th ời gian tăng Tr (rise time) và sai s ố ở tr ạng thái xác lập (steady state error) (không bao gi ờ kh ử đ ược sai s ố). khâu tích phân (integral) khử được sai số ở trạng thái xác lập nhưng có thể làm xấu đường cong đáp ứng. Khâu vi phân (derivative) có tác dụng tăng tính ổn đ ịnh c ủa h ệ th ống, gi ảm quá đi ều ch ỉnh và c ải tiến dạng đường cong đáp ứng. ..............................................................................................50 2)Đưa bộ điều khiển là khâu tỷ lệ thử phản ứng của hệ thống .............................................. 57 3)Sử dụng bộ điều khiển là bộ PI ........................................................................................... 58 Khảo sát hệ bằng đoạn lệnh : .................................................................................................58 4)Sử dụng bộ điều khiển PID và chỉnh định thông số của nó.................................................59 Các bước tiến hành thiết kế bộ PID.........................................................................................62 2 Xác định K của bộ điều khiển sử dụng quỹ đạo nghiệm số (root locus) .............................63 2) Chọn giá trị của K từ quỹ đạo nghiệm số sao cho thỏa mãn yêu cầu ch ất l ượng c ủa h ệ. .................................................................................................................................................. 64 Từ công thức ............................................................................................................................64 .................................................................................................................................................. 64 Với yêu cầu độ quá điều chỉnh không vượt quá 5% ta tính được h ệ s ố suy gi ảm ph ải l ớn hơn 0.7;.....................................................................................................................................64 Thời gian tăng không vượt quá 1s ta có tần số tự nhiên ph ải l ớn h ơn 1.8 rad/s . .................64 Ta sử dụng các lệnh Matlab sau để vẽ các đường hệ số suy gi ảm và tần s ố t ự nhiên trên mặt phẳng s..............................................................................................................................64 Từ công thức ............................................................................................................................99 .................................................................................................................................................. 99 .................................................... ...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng môn Lý thuyết điều khiển tự động và MatlabBài giảng môn lý thuyết điều khiển tự động và Matlab 5 MỤC LỤCBài giảng môn lý thuyết điều khiển tự động và Matlab ................................................................. 5MỤC LỤC....................................................................................................................................... 6 B.Xác định độ dự trữ biên độ (Gain Margin).........................................................................32 C. Phase Margin....................................................................................................................33 2. Giải thông (bandwidth frequency).....................................................................................36 A.Công thức tính sai số ở trạng thái xác lập ..........................................................................37 C.Dạng hệ thống và sai số ở trạng thái xác lập ..................................................................... 38 Step Input..................................................................................................................................39 Ramp Input................................................................................................................................40 Parabolic Input..........................................................................................................................40 Ramp Input................................................................................................................................41 Parabolic Input..........................................................................................................................42 Step Input..................................................................................................................................43 Ramp Input................................................................................................................................43 Parabolic Input..........................................................................................................................43 Khâu tỷ lệ (proportional) có tác dụng làm giảm th ời gian tăng Tr (rise time) và sai s ố ở tr ạng thái xác lập (steady state error) (không bao gi ờ kh ử đ ược sai s ố). khâu tích phân (integral) khử được sai số ở trạng thái xác lập nhưng có thể làm xấu đường cong đáp ứng. Khâu vi phân (derivative) có tác dụng tăng tính ổn đ ịnh c ủa h ệ th ống, gi ảm quá đi ều ch ỉnh và c ải tiến dạng đường cong đáp ứng. ..............................................................................................50 2)Đưa bộ điều khiển là khâu tỷ lệ thử phản ứng của hệ thống .............................................. 57 3)Sử dụng bộ điều khiển là bộ PI ........................................................................................... 58 Khảo sát hệ bằng đoạn lệnh : .................................................................................................58 4)Sử dụng bộ điều khiển PID và chỉnh định thông số của nó.................................................59 Các bước tiến hành thiết kế bộ PID.........................................................................................62 2 Xác định K của bộ điều khiển sử dụng quỹ đạo nghiệm số (root locus) .............................63 2) Chọn giá trị của K từ quỹ đạo nghiệm số sao cho thỏa mãn yêu cầu ch ất l ượng c ủa h ệ. .................................................................................................................................................. 64 Từ công thức ............................................................................................................................64 .................................................................................................................................................. 64 Với yêu cầu độ quá điều chỉnh không vượt quá 5% ta tính được h ệ s ố suy gi ảm ph ải l ớn hơn 0.7;.....................................................................................................................................64 Thời gian tăng không vượt quá 1s ta có tần số tự nhiên ph ải l ớn h ơn 1.8 rad/s . .................64 Ta sử dụng các lệnh Matlab sau để vẽ các đường hệ số suy gi ảm và tần s ố t ự nhiên trên mặt phẳng s..............................................................................................................................64 Từ công thức ............................................................................................................................99 .................................................................................................................................................. 99 .................................................... ...
Tìm kiếm theo từ khóa liên quan:
Lý thuyết điều khiển tự động Điều khiển Matlab Điều khiển tự động Điều khiển tuyến tính Điều khiển phi tuyến Tự động hóaTài liệu có liên quan:
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 4
56 trang 342 0 0 -
33 trang 246 0 0
-
Báo cáo thực tập tại Nhà máy in Quân Đội 1
36 trang 214 0 0 -
Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển cầu trục giàn RTG dùng PLC S71200
90 trang 213 1 0 -
Báo cáo thí nghiệm Lý thuyết điều khiển tự động: Xác định thông số bộ điều khiển PID
24 trang 201 0 0 -
127 trang 195 0 0
-
Báo cáo Thực tập Tốt nghiệp: Tìm hiểu động cơ đồng bộ
60 trang 189 0 0 -
Đồ án tốt nghiệp Công nghệ kỹ thuật điện tử: Bảng điện tử hiển thị thông tin thời tiết
56 trang 176 0 0 -
25 trang 174 0 0
-
137 trang 174 0 0
-
9 trang 172 0 0
-
59 trang 167 0 0
-
Giáo trình kỹ thuật số - Phần 1 Đại số Boolean và vi mạch số - Chương 2
10 trang 166 0 0 -
Báo cáo Thực hành lý thuyết điều khiển tự động
14 trang 156 0 0 -
56 trang 149 0 0
-
80 trang 140 0 0
-
Luận văn Điều khiển máy công nghiệp bằng thiết bị lập trình
98 trang 134 0 0 -
Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu và phát triển hệ thống năng lượng điện mặt trời
142 trang 133 0 0 -
Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 2
19 trang 127 0 0 -
Luận văn tốt nghiệp: Robot di chuyển theo dấu tường
62 trang 127 0 0