DC Motor - Content

Các loại động cơ một chiều dùng cho robot 2. Điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều 3. Giữ cứng đường đặc tính tốc độ 4. Phương pháp PWM điều chế điện áp
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
DC Motor - Content DC Motor - Content1. Các loại động cơ một chiều dùng cho robot2. Điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều3. Giữ cứng đường đặc tính tốc độ4. Phương pháp PWM điều chế điện áp5. Một số mạch ứng dụng By Lê Anh Tuấn 12/2002 DC Motor - Motor for robot CÁC LOẠI ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀUĐộng cơ một chiều có thể chia làm một số loại cơ bản: - Động cơ một chiều, kích từ độc lập - Động cơ một chiều kích từ nối tiếp - Động cơ một chiều kích từ song song - Động cơ một chiều, không chổi than By Lê Anh Tuấn 12/2002 DC Motor - Permanent Magnetic ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU, KÍCH TỪ VĨNH CỬULà trường hợp đặc biệt của động cơ một chiềukích thích độc lập. Cuộn dây kích từ trên Statorđược loại bỏ và thay bằng một cặp nam châm vĩnhcửu.Điện áp nuôi được đưa vào qua cổ góp cơ khí. Dòng điện chạy qua cuộn dây tạo ramột từ trường và bị từ trường nam châm cố định hấp dẫn khiến rotor quay cho tớikhi cực được nam châm hoá thẳng với cực nam châm. Đúng lúc ấy, chổi than vàvành góp chuyển điện áp cung cấp sang cặp cực tiếp theo.Chiều quay của động cơ một chiều do chiều dòng điện cấp vào phần ứng, để đảochiều chỉ cần đảo chiều điện áp phần ứng. By Lê Anh Tuấn 12/2002 DC Motor - Brushless DCĐộng cơ một chiều không chổi than không được cấp liên tụcmột điện áp một chiều. Rotor của động cơ là một nam châmvĩnh cửu. Stator gồm các cực dây cuốn, khi được cấp điện,các cực này hoạt động giống như một nam châm điện.Động cơ một chiều không chổi than không sử dụng chổi than và cổ góp. Việc cấp điệnáp lần lượt cho các cực từ thực hiện bằng mạch điện tử của driver.Việc loại bỏ chổi than cổ góp tránh được đánh lửa cổ góp, tăng công suất, tăng tốc độmaximum. Tuy nhiên luôn đòi hỏi phải có một bộ điều khiển điện tử. By Lê Anh Tuấn 12/2002 DC Motor - Equations CÁC PHƯƠNG TRÌNH QUAN TRỌNG+ Phương trình tốc độ U ng R f + Ru ω= − I Kφ Kφ+ Phương trình moment M = Kφ .I U ng Điện áp nguồn nuôi K Hệ số động cơ Rf Điện trở phụ φ Từ thông cực từ Ru Điện trở mạch phần ứng By Lê Anh Tuấn 12/2002 DC Motor - Speed Control PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ U ng R f + Ruω= − I Kφ Kφ ω Rf ω1 Rf1 ω2 Rf2 M Ung Rư,K, φ Mt M ω Rf ω1 Ung1 ω2 M Ung2 Ung Rư,K, φ Mt M By Lê Anh Tuấn 12/2002 DC Motor - Stability Speed U ng R f + Ru ω= − I ω Kφ Kφ ω2 ω1Cùng một điện áp cấp cho phần ứng, khimômen tải thay đổi, tốc độ động cơ cũng bịthay đổi theo. Mt2 Mt1 MMong muốn tạo ra một đặc tính “cứng”,nghĩa là không hay ít bị ảnh hưởng bởi tải. ωĐể tạo ra đường đặc tính có độ dốcbằng zero, thay đổi điện áp nuôi theo ω1mômen tải. Mt2 Mt1 By Lê Anh Tuấn 12/2002 DC Motor - PWM THAY ĐỔI ĐIỆN ÁP BẰNG PHƯƠNG PHÁP PWMPWM: Pulse Width Modulation V MicroController+ Tần số điều chế Analog V* Filterlà không thay đổi+ Bề rộng xung làthay đổi. By Lê Anh Tuấn 12/2002DC Motor - PWM illustration By Lê Anh Tuấn 12/2002 DC Motor - Practical1 VI MẠCH 555/556 Tạo ra các xung đều nhau, tần số 1.49 f = ( RA + RB )CTạo ra xung có bề rộng ΔT khi cóxung vào chân triggerΔT=1.1RC By Lê Anh Tuấn 12/2002 DC Motor - Practical2 ...