Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Cơ điện tử: Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt

Luận văn trình bày hệ thống điều khiển tay máy trên cơ sở của kỹ thuật điều khiển trượt; mô hình động học thuận và động học ngược của tay máy được trình bày dựa trên cơ sở hình học, mô hình động lực học của tay máy được trình bày dựa trên phương trình Lagrange,... Mời các bạn cùng tham khảo.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Cơ điện tử: Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HCMNGUYỄN THÀNH NHẪN NGUYỄN THÀNH NHẪNLUẬN VĂN THẠC SĨ ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA BẰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT LUẬN VĂN THẠC SĨKHÓA 2011 Chuyên ngành : CƠ ĐIỆN TỬ Mã số ngành: 60 52 01 14 TP. HỒ CHÍ MINH, tháng 05 năm 2014Mẫu nhãn đĩa CD-ROM:Học viên: Nguyễn Thành NhẫnMSHV: 1241840009Ngành: Cơ Điện TửMã ngành: 60 52 01 14 khóa 2011Tên đề tài: ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA BẰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂNTRƯỢT BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HCM --------------------------- NGUYỄN THÀNH NHẪN ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARABẰNG ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT PHƢƠNG PHÁP LUẬN VĂN THẠC SĨ Chuyên ngành : Kỹ Thuật Cơ Điện Mã số ngành: 60 52 01 14 HƢỚNG DẪN KHOA HỌC: TS. NGUYỄN VIỄN QUỐC TP. HỒ CHÍ MINH, 29 tháng 3 năm 2014 CÔNG TRÌNH ĐƯỢC HOÀN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HCM Cán bộ hướng dẫn khoa học : Tiến Sĩ NGUYỄN VIỄN QUỐC Luận văn Thạc sĩ được bảo vệ tại Trường Đại học Công nghệ TP. HCM Ngày 10 tháng 5 năm 2014 Cán bộ chấm nhận xét 1: Cán bộ chấm nhận xét 2: Thành phần Hội đồng đánh giá Luận văn Thạc sĩ gồm: 1. TS. Nguyễn Thanh Phương Chủ tịch Hội đồng 2. TS. Võ Hoàng Duy Phản biện 1 3. PGS.TS. Nguyễn Tấn Tiến Phản biện 2 4. TS. Nguyễn Hùng Ủy viên 5. TS. Võ Đình Tùng Ủy viên, Thư ký Hội đồng Xác nhận của Chủ tịch Hội đồng đánh giá luận văn và Khoa quản lý chuyênngành sau khi luận văn đã được sửa chữa (nếu có) Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Quản lý chuyên ngành TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM PHÒNG QLKH - ĐTSĐH Độc lập - Tự do - Hạnh phúc TP. HCM, ngày 29 tháng 3 năm 2014 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨHọ tên học viên: NGUYỄN NGUYỄN THÀNH NHẪN Giới tính: NamNgày, tháng, năm sinh: 14/03/1981 Nơi sinh: TP. HCMChuyên ngành: Kỹ Thuật Cơ Điện tử MSHV: 1241840018I- TÊN ĐỀ TÀI:ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA BẰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂNTRƯỢTII- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: - Nghiên cứu lý thuyết điều khiển PID trượt. - Áp dụng phương pháp điều khiển phương pháp PID trượt vào Robot SCARA - Mô phỏng kết quả điều khiển đối tượng trên Matlab-Simulink - Kiểm chứng kết quả mô phỏng bằng thực nghiệm điều khiển đối tượng thựcIII- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 12/06/2013IV- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 29/3/2014V- CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS. NGUYỄN VIỄN QUỐCCán bộ hướng dẫn khoa học Quản lý chuyên ngànhTS. NGUYỄN VIỄN QUỐC i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan rằng Luận văn với nội dung “ĐIỀU KHIỂN ROBOTSCARA BẰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT” là công trình nghiêncứu của riêng tôi dưới sự hướng dẫn của TS. Nguyễn Viễn Quốc. Tôi xin cam đoan rằng mọi sự giúp đỡ cho việc thực hiện Luận văn này đãđược cảm ơn và các thông tin trích dẫn trong Luận văn đã được chỉ rõ nguồn gốcCác số liệu, kết quả nêu trong luận văn là trung thực, có nguồn trích dẫn và chưatừng được ai công bố trong bất cứ công trình nào khác. Tp. Hồ Chí Minh, ngày 29 tháng 3 năm 2014 Học viên thực hiện luận văn Nguyễn Thành Nhẫn ii LỜI CÁM ƠN Tôi xin gửi lời cảm ơn chân thành nhất đến Tiến sĩ Nguyễn ViễnQuốc, người Thầy đã tận tình hướng dẫn, động viên khích lệ, dành nhiềuthời gian trao đổi và định hướng cho tôi trong quá trình thực hiện luận án. Tôi xin bày tỏ long biết ơn chân thành và sâu sắc đến Tiến sĩ NguyễnThanh Phương, Thầy Cô khoa Cơ - Điện - Điện Tử, Phòng quản lý khóahọc & đào tạo sau đại học trường Đại Học Công Nghệ Thành Phố Hồ ChíMinh đã nhiệt tình giúp đỡ tôi trong suốt thời gian học tập tại Trường. Tôi xin chân thành cảm ơn, các bạn học viên lớp 12SCĐ11 TrườngĐại học Công Nghệ Thành Phố Hồ Chí Minh đã nhiệt tình giúp đỡ và chiasẻ kinh nghiệm giúp tôi hoàn thành luận án. TP. Hồ Chí Minh, ngày 29 tháng 3 năm 2014 Học viên thực hiện luận văn ...