Giáo trình matlab v5.1 P18

Bằng cách tính toán dựa trên ma trận, kiểu động, và quản lý bộ nhớ tự động, nhiều vấn đề có thể được thể hiện trong một số ít các dòng mã lệnh hơn so với các giải pháp tương tự trong các ngôn ngử truyền thống như Fortran, C, hoặc C++.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Giáo trình matlab v5.1 P18Khaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng2. Leänh RLOCFINDa) Coâng duïng: Tìm ñoä lôïi quyõ ñaïo nghieäm vôùi taäp hôïp nghieäm cho tröôùc.b) Cuù phaùp: [k,poles]= rlocfind(a,b,c,d) [k,poles]= rlocfind(num,den) [k,poles]= rlocfind(a,b,c,d,p) [k,poles]= rlocfind(num,den,p)c) Giaûi thích: Leänh rlocfind taïo ra ñoä lôïi quyõ ñaïo nghieäm keát hôïp vôùi caùc cöïc treân quyõñaïo nghieäm.Leänh rlocfind ñöôïc duøng cho heä SISO lieân tuïc vaø giaùn ñoaïn. [k,poles]= rlocfind(a,b,c,d) taïo ra daáu x trong cöûa soå ñoà hoïa maø ta duøng ñeå choïn moätñieåm treân quyõ ñaïo nghieäm coù saün. Ñoä lôïi cuûa ñieåm naøy ñöôïc taïo ra trong k vaø caùc cöïc öùngvôùi ñoä lôïi naøy naèm trong poles. Ñeå söû duïng leänh naøy thì quyõ ñaïo nghieäm phaûi coù saün trongcöûa soå ñoà hoïa. [k,poles]= rlocfind(num,den) taïo ra daáu x trong cöûa soå ñoà hoïa maø ta duøng ñeå choïn moätñieåm treân quyõ ñaïo nghieäm cuûa heä thoáng coù haøm truyeàn G = num/den trong ñoù coù num vaø denchöùa caùc heä soá ña thöùc theo chieàu giaûm daàn soá muõ cuûa s hoaëc z.Thöïc hieän: PHAÏM QUOÁC TRÖÔØNG -2– GVHD: PHAÏM QUANG HUYKhaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng [k,poles]= rlocfind(a,b,c,d,p) hoaëc [k,poles]= rlocfind(num,den,p) taïo ra vector ñoä lôïi kvaø vector caùc cöïc keát hôïp pole vôùi moãi thaønh phaàn trong moãi vector öùng vôùi moãi nghieämtrong p.d) Ví duï: (Trích töø trang 11-180 saùch ‘Control System Toolbox’) Xaùc ñònh ñoä lôïi hoài tieáp ñeå caùc cöïc voøng kín cuûa heä thoáng coù heä soá taét daàn ζ = 0.707 vaøcoù haøm truyeàn : 2 s 2 + 5s + 1 H ( s) = 2 s + 2s + 3 num = [2 5 1]; den = [1 2 3];% Veõ quyõ ñaïo nghieäm: rlocus(num,den);title(‘Do loi quy dao nghiem’);% Tìm ñoä lôïi taïi ñieåm ñöôïc choïn: rlocfind(num,den); Sau khi nhaäp xong leänh, treân maøn hình cuûa Matlab seõ xuaát hieän doøng chöõ: Select a point in the graphics window vaø treân hình veõ coù thöôùc ñeå ta keùo chuoät vaø choïn ñieåmta coù quyõ ñaïo nghieäm:Thöïc hieän: PHAÏM QUOÁC TRÖÔØNG -3– GVHD: PHAÏM QUANG HUYKhaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng3. Leänh RLOCUSa) Coâng duïng: Tìm quyõ ñaïo nghieäm Evans.b) Cuù phaùp: r = rlocus(num,den) r = rlocus(num,den,k) r = rlocus(a,b,c,d) r = rlocus(a,b,c,d,k)c) Giaûi thích: Leänh rlocus tìm quyõ ñaïo nghieäm Evans cuûa heä SISO. Quyõ ñaïo nghieäm ñöôïc duøng ñeånghieân cöùu aûnh höôûng cuûa vieäc thay ñoåi ñoä lôïi hoài tieáp leân vò trí cöïc cuûa heä thoáng, cung caápcaùc thoâng tin veà ñaùp öùng thôøi gian vaø ñaùp öùng taàn soá. Ñoái vôùi ñoái töôïng ñieàu khieån coù haømtruyeàn G(s) vaø khaâu boå chính hoài tieáp k*f(s), haøm truyeàn voøng kín laø : g (s) g ( s) h( s ) = = 1 + kg ( s ) f ( s ) q ( s ) Neáu boû qua caùc ñoái soá ngoõ ra thì leänh rlocus seõ veõ ra quyõ ñaïo treân maøn hình. Leänh rlocusduøng cho caû heä lieân tuïc vaø giaùn ñoaïn. r = rlocus(num,den) veõ quyõ ñaïo nghieäm cuûa haøm truyeàn : num( s ) q(s) = 1 + k =0 den( s ) vôùi vector ñoä lôïi k ñöôïc xaùc ñònh töï ñoäng. Vector num vaø den chæ ra heä töû soá vaø maãu soátheo chieàu giaûm daàn soá cuûa s hoaëc z. num( s ) num(1) s nn −1 + num(2) s nn − 2 + ...... + num(nn) = den(1) s nd −1 + den(2) s nd − 2 + ...... + den(nd ) den( s ) r = rlocus(a,b,c,d) veõ ra quyõ ñaïo nghieäm cuûa heä khoâng gian traïng taùi SISO lieân tuïc vaøgiaùn ñoaïn vôùi vector ñoä lôïi ñöôïc xaùc ñònh töï ñoäng r = rlocus(num,den,k) hoaëc r = rlocus(a,b,c,d,k) veõ ra quyõ ñaïo nghieäm vôùi vector ñoä lôïik do ngöôøi söû duïng xaùc ñònh. Vector k chöùa caùc giaù trò vaø ñoä lôïi maø nghieäm heä voøng kín ñöôïctính. Neáu söû duïng caùc ñoái soá ngoõ ra thì : [r,k] = rlocus(num,den) [r,k] = rlocus(num,den,k) [r,k] = rlocus(a,b,c,d) [r,k] = rlocus(a,b,c,d,k) taïo ra ma traän ngoõ ra chöùa caùc nghieäm vaø vector ñoä lôïi k. Ma traän r coù length(k) haøng vaø(length(den) –1) coät, ngoõ ra chöùa vò trí caùc nghieäm phöùc. Moãi haøng trong ma traän töông öùngvôùi moät ñoä lôïi trong vector k. Quyõ ñaïo nghieäm coù theå ñöôïc veõ baèng leänh plot(r,‘x’).d) Ví duï: (Trích töø trang 11-183 saù ...