Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 1

Điều khiển tự động là một ngành thuộc lĩnh vực khoa học kỹ thuật.Điều khiển tự động là một ngành được sinh ra từ những ngành khoa học kỹ thuật khác, trong đó có sự kết hợp giữa cơ khí, điện, điện tử, điều khiển, khoa học máy tính,...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 1 ÑAÏI HOÏC QUOÁC GIA THAØNH PHOÁ HOÀ CHÍ MINH TRÖÔØNG ÑAÏI HOÏC BAÙCH KHOANguyeãn Thò Phöông Haø (chuû bieân) - Huyønh Thaùi Hoaøng LYÙ LYÙ THUYEÁT ÑIEÀU KHIEÅN TÖÏ ÑOÄNG (Taùi baûn laàn thöù nhaát) NHAØ XUAÁT BAÛN ÑAÏI HOÏC QUOÁC GIA THAØNH PHOÁ HOÀ CHÍ MINH - 2005 3 MUÏC LUÏCLôøi noùi ñaàu 7Chöông 1 ÑAÏI CÖÔNG VEÀ HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN 9 1.1 Khaùi nieäm ñieàu khieån 9 1.2 Caùc nguyeân taéc ñieàu khieån 12 1.3 Phaân loaïi ñieàu khieån 15 1.4 Lòch söû phaùt trieån lyù thuyeát ñieàu khieån 20 1.5 Moät soá ví duï veà caùc phaàn töû vaø heä thoáng töï ñoäng 22Chöông 2 MOÂ TAÛ TOAÙN HOÏC HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN LIEÂN TUÏC 36 2.1 Khaùi nieäm 36 2.2 Haøm truyeàn ñaït vaø ñaïi soá sô ñoà khoái 37 2.3 Sô ñoà doøng tín hieäu 60 2.4 Phöông phaùp khoâng gian traïng thaùi 66 2.5 Toùm taét 90Phuï luïc: Moâ taû heä thoáng töï ñoäng duøng MATLAB 91Chöông 3 ÑAËC TÍNH ÑOÄNG HOÏC CUÛA HEÄ THOÁNG 96 3.1 Khaùi nieäm veà ñaëc tính ñoäng hoïc 96 3.2 Caùc khaâu ñoäng hoïc ñieån hình 102 3.3 Ñaëc tính ñoäng hoïc cuûa heä thoáng töï ñoäng 116 3.4 Toùm taét 121Phuï luïc: Khaûo saùt ñaëc tính ñoäng hoïc cuûa heä thoáng duøng 122MATLABChöông 4 KHAÛO SAÙT TÍNH OÅN ÑÒNH CUÛA HEÄ THOÁNG 1244 4.1 Khaùi nieäm veà oån ñònh 124 4.2 Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá 128 4.3 Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá 134 4.4 Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá 146Chöông 5 ÑAÙNH GIAÙ CHAÁT LÖÔÏNG HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN 156 5.1 Caùc tieâu chuaån chaát löôïng 156 5.2 Sai soá xaùc laäp 158 5.3 Ñaùp öùng quaù ñoä 160 5.4 Caùc tieâu chuaån toái öu hoùa ñaùp öùng quaù ñoä 165 5.5 Ñaùnh giaù chaát löôïng quaù trình quaù ñoä theo ñaëc tính taàn soá cuûa heä thoáng 168Chöông 6 THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN LIEÂN TUÏC 172 6.1 Khaùi nieäm 172 6.2 AÛnh höôûng cuûa caùc boä ñieàu khieån ñeán chaát löôïng cuûa heä thoáng 173 6.3 Thieát keá heä thoáng duøng QÑNS 187 6.4 Thieát keá heä thoáng duøng bieåu ñoà Bode 205 6.5 Thieát keá boä ñieàu khieån PID 214 6.6 Thieát keá heä thoáng ñieàu khieån hoài tieáp traïng thaùi 219 229Phuï luïc: Thieát keá heä thoáng duøng MATLABChöông 7 MOÂ TAÛ TOAÙN HOÏC HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN RÔØI RAÏC 236 7.1 Heä thoáng ñieàu khieån rôøi raïc 236 7.2 Pheùp bieán ñoåi Z 242 7.3 Moâ taû heä thoáng rôøi raïc baèng haøm truyeàn 249 7.4 Moâ taû heä thoáng rôøi raïc baèng phöông trình traïng thaùi 255Phuï luïc: Moâ taû heä rôøi raïc duøng MATLAB 272 5Chöông 8 PHAÂN TÍCH VAØ THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN RÔØI RAÏC 276 A. Phaân tích heä thoáng ñieàu khieån rôøi raïc 276 8.1 Ñieàu kieän oån ñònh cuûa heä rôøi raïc 276 8.2 Tieâu chuaån Routh - Hurwitz môû roäng 277 8.3 Tieâu chuaån Jury 279 8.4 Quyõ ñaïo nghieäm soá ...